1 典型七段式S形速度曲线
典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示：
位置q和时间t的关系式：
2 分段式S形曲线速度规划
已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距离s，最大加速度amax,最大jerk（加加速度）jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下：
1） 假设能够达到最大速度Vmax，此时计算加速时间Ta和减速时间Td
此时需要判断最大加速度amax是否能够达到
在加速阶段，有关系式：
推导出：
由于匀加速和匀减速阶段是对称的,所以在临界情况下有：
则当 (Vmax-V0)j<amax*ama
2021-10-18 11:29:04
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