古塔姆 QUTarm（阅读：可爱的手臂）是我的代码，用于控制从零开始从3D打印零件，XL-320伺服器（由ROBOTIS生产）和OpenCM9.04 Arduino兼容微控制器构建的机械手。 它使用ROS（机器人操作系统）来控制手臂。 影片 以下是运动中的机器人的视频： 官方项目视频（顶视图）： : 侧视图，可以更好地看到铅笔尖： : ROS用户界面（rviz）在移动时在屏幕上以3D形式显示机器人： ://youtu.be/ixTFmeBS044

自己写的控制xl-320数字舵机角度和转速的程序，可用。自己项目已试过。注释可能有乱码。keil5编写。