matlab阻抗控制代码全身控制器
用于类人机器人的Matlab
/
Simulink全身控制器的集合。
依存关系
该存储库取决于以下软件/存储库:
,至少是R2014a版本(默认:
R2017b
)
,至少是7.8版
并访问iCub模型。
(可选,用于和设备)。
注意:建议使用()安装whole-body-controllers及其大多数依赖项(即codyco-modules
,
icub-gazebo
,
icub-gazebo-wholebody
gazebo-yarp-plugins
,
gazebo-yarp-plugins和WB-Toolbox及其依赖项)。启用ROBOTOLOGY_USES_GAZEBO
,
ROBOTOLOGY_ENABLE_DYNAMICS
,
ROBOTOLOGY_USES_MATLAB选项)。
安装及使用
将.bashrc文件中的环境变量YARP_ROBOT_NAME设置为要控制的机器人的名称。
支持的机械手名称列表:
机器人名称
关联的URDF模型
iCubGenova02
iCubGenova04
iCubGazeboV2_5
icubGaze
2024-09-25 09:19:31
623KB
系统开源
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