3.4 机器人上的负载 3.4.1 工具负载数据 什么是工具负载数 据？ 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由 机器人一起移动的质量。 需要输入的值有质量、重心位置 （质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及 所属的主惯性轴。 负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。 例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制 系统中，则无需再手工输入。 工具负载数据的可能来源如下：  KUKA.LoadDetect 软件选项 （仅用于负载）  生产厂商数据  人工计算  CAD 程序 负载数据的影响 输入的负载数据会影响许多控制过程。 其中包括，例如：  控制算法 （计算加速度）  速度和加速度监控  力矩监控  碰撞监控  能量监控 图  3-10: 机器人上的负载 1 负荷 3 轴 2 的附加负载 2 轴 3 的附加负载 4 轴 1 的附加负载47 / 165发布日期 : 13.10.2011 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

vCSA安装文件，共享截至到下个新版本发布。

VMware-vCenter-Server-Appliance-6.5.0.14000-7515524-updaterepo

vCenter Server Appliance 检查STS证书是否过期脚本 ssh登录vCenter，上传并执行脚本

vCenter Server Appliance（VCSA ）6.7部署指南,已经安装成功，如有问题可以留言。

vCenter_Server安装和使用简介 一、 vCenter Server 的基本要求 在安装 vCenter Server 之前，确保系统满足最低硬件和软件要求。vCenter Server 需要数据库支持，对于大型部署，建议使用企业版数据库，VMware支持多种 Oracle 和 Microsoft SQL Server 数据库。数据库可以与vCenter Server安装在一台机器上。 　　硬件方面，至少 2 个 CPU， 2.0 GHz 或更快的 Intel 或 AMD 处理器。 软件方面，需要64位操作系统，这里我们安装Windows Server 2003 Enterprise x64 Edition。 二、安装SQL Server 2008企业版数据库 三、安装 vCenter Server 四、创建和管理数据中心

ESXi and vCenter Server操作指导手册.pdf

要验证 VMware Security Token Service (STS) 的过期日期，请执行以下操作： HTML 5 客户端 注意：适用于 vCenter Server 7.0 Update2 及更高版本 通过 https://vcenter_server_ip_address_or_fqdn/ui 连接到 vSphere HTML5 客户端 在主页菜单中，选择“系统管理”。 在“证书”下，单击“证书管理”。 查看 STS 签名证书信息。 VCSA 下载本文所附的 checksts.py 脚本。 将随附的脚本上载到 VCSA 或外部 PSC。

安装vCenter Server Appliance（VCSA ）7.0 部署指南 下载VMware-VCSA-all-7.0.3-19234570.iso文件 百度云盘获取iso文件 安装分为两个阶段 部署设备和配置设备 开始第一阶段部署 配置NTP服务器 开始第二阶段部署 服务启动 登录vCenter Server 激活vCenter Server

002.vCenter Server 7.0安装和设置