基于Intel RealSense SDK 2.0。
测试Intel RealSense D400系列设备(深度相机),包括Intel RealSense深度相机D435i, D435, D415
可获取以下数据:
(1)color image,2D彩色图像
(2)点云 xyz
(3)texture image,点云纹理彩色图像,与点云xyz(或者说深度图像)是对齐的
(4)点云 xyzrgb,将2和3组合得到
(5)ir left image,左侧ir灰度图像
(6)ir right image,右侧ir灰度图像