ROS学习（九）自定义移动机器人模型Gazebo仿真，对应源码。博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/115035134

ROS的gazebo仿真例程，纯urdf实现，实现差速轮式机器人在gazebo中运动，获取kinect点云数据

来自http://data.nvision2.eecs.yorku.ca/3DGEMS/的gazebo仿真模型：拥有270+细节丰富的办公室环境三维仿真模型，主要面向版本为gazebo7，高版本可兼容

将这个文件下载后，拖入到ROS系统的工作空间的src文件夹下，使用catkin_make执行编译就可以了，使用相应的命令可以进行建立保存地图、机器人自主导航的仿真。

通过ROS功能包，可以实现ROS中机器人的导航图的规划，进一步完成gazebo中机器人的导航路线;ROS学习中，机器人完成导航是我们必须要学习的一个步骤，我们只有从规划地图线路开始，才能让机器人自己走动起来，并下载我们模型的地图！

本教程将在Ubuntu18安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 参考此教程可以在Ubuntu16的环境安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 首先，我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，在Ubuntu18中已经安装gazebo9.0 各版本的对应关系如下：请注意ubuntu18对应melodic,ubuntu16对应kinetic Ubuntu 14.04 Trusty Tahr – ROS Indigo Igloo – Gazebo 2.X 2014-2019 Ubuntu 16.04 Xenial Xerus – ROS Kinetic Ka

px4的gazebo仿真教程，详细介绍了单机的gazebo仿真和多机仿真的实现过程，适用于想使用ros进行多节点多机仿真的学习