稳定性和安全性作为汽车设计和规划的两大要素，与车辆的状态参数估算密切相关，其中最直接的就是关于如何精确估算行驶过程中的路面附着系数。在Kalman滤波算法基础之上，本文针对汽车的强非线性特性运用无迹卡尔曼（UKF）滤波算法在Matlab中搭建状态观测器、三自由度车辆模型、Duglff轮胎归一化模型对路面附着系数进行估计，将整体模型与Carsim进行整体测试和对比。结果证明，通过运用UKF算法建立的状态观测器能满足对附着系数估计值的准确性要求。
2021-10-06 17:28:33
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