闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。 内容结构： 1.引用 定时中断库； 2.定义引脚、变量； 3.setup函数、loop函数； 4.中断控制函数； 5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能； 6.PI控制器； 7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；

arduino mega2560触摸屏中英文显示

Arduino ATmega2560的引脚映射

arduino_mega2560封装，注意孔径要按自己用的排针扩孔！

arduino-mega2560_R3硬件原理图+PCB文件，可以做为你的学习设计参考。

本文件为PADS格式的PCB文件 ，Arduino_Mega2560主板文件，用PADS9.5可以打开。

官网不知为啥不好下载了，就截图过来，有需要的同学可以参考参考。

工程采用Arduino mega2560板子与esp8266模块联调使用，可实现手机端APP温湿度检测、开关LED、烟雾检测等功能。有详细的介绍文档和代码注释，亲测有效。

可能感兴趣的项目设计:【DXP文件】Arduino 2560/1280 扩展板（原理图+PCB源文件） Arduino Mega2560概述: Arduino Mega2560也是采用USB接口的核心电路板，它最大的特点就是具有多达54路数字输入输出，特别适合需要大量IO接口的设计。Mega2560的处理器核心是ATmega2560， 同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源 插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为Arduino UNO设计的扩展板。 更多详细介绍，详见:https://www.eeboard.com/ziliao/arduino-mega2560/ 附件内容截图（用国外Eagle软件打开）: Arduino Mega2560 PCB截图:

Arduino Mega2560电路原理图和PCB文件