离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG
两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成
这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。
源代码是用Matlab和Python编写的。
Matlab用于计算增益矩阵，然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。
Matlab结果示例：
X方向上的ZMP和CoM轨迹
y方向上的ZMP和CoM轨迹
在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹
Python结果示例：
x和y方向上的ZMP和CoM轨迹
要深入了解，请参阅以下文章。
源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。
2021-08-18 20:44:52
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