离散控制Matlab代码-ZMP-Preview-Control-WPG:两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成

上传者: 38630571 | 上传时间: 2021-08-18 20:44:52 | 文件大小: 109KB | 文件类型: ZIP
离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵,然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例: X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Python结果示例: x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 要深入了解,请参阅以下文章。 源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。

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