共4个压缩包，完整的版本记录 运行效果：本程序实现脱机测距，共左中右三路超声波传感器同时实时工作，数据实时通过屏幕显示，并且当测距距离小于75cm（正常男性与女性的步幅平均值）时红色led灯亮，蜂鸣器报警。 1.0 原始工程文件 单探头工作。 2.0 完整测试程序 左中右三探头同时工作，程序反应时间长。 3.0 取消数据求平均 优化代码流程，取消超声波探头测距过程中的取五次平均值的流程。 大大提高程序反应时间，数据误差有所提升但在可接受范围（3cm）。 4.0 增加外部中断 ECHO_reci是读输入口的状态，但是没有做外部中断处理，探头测距 又是死循环，有可能会一直读不到状态，导致程序卡在这里。所以增加 三个外部中断程序。

测距模块 - 串口调试版本.zip

STM32通过超声波测距模块如HC-SR04实现测距的控制代码例程。采用STM32G030J6M6的MCU和STM32CUBEIDE开发编译平台，可作为STM32及各MCU类型实现超声波测距的代码参考。介绍：https://blog.csdn.net/hwytree/article/details/126873699 。

HR-SR04超声波测距模块资料，里面包含51 stm32 pic单片机驱动程序，通过lcd1602显示内容等

核心板STM32F1，通过超声波模块测障碍物距离（定时器），OLED时时显示所测得距离值，同时增加了蜂鸣器短距报警，通过设定距离阈值，当小于其时，蜂鸣器“滴滴滴”报警，且距离越小，报警频率越快.......测试通过