离散控制Matlab代码MPC起重机的例子 这是在MPC控制上的Matlab实现，对起重机模型具有硬约束和软约束。 Crane是在Simulink模型中建模的。 安装 该代码已在Matlab，2015和2017a中进行了测试。 在matlab 2017a中，必须注释掉mpqpsolverOptions.m中的hString2Char函数，以使Simulink模型得以编译。 mpqpsolverOptions.m中的第42行。 用法 克隆此存储库 git clone git@github.com:Olofforsberg/RHC-and-MPC-on-a-pendulum-crane-example..git 将此文件夹添加到matlab中的路径并运行文件：testMyRHC.m，用于运行起重机的RHC控制器。 用于运行扩展的MPC控制器的testMyMPC.m，有两个用于硬约束或软约束的simulink模型。 代码结构 摆锤上ODE方程的参数存储在SSmodelParams.mat中。起重机的simulink模型具有存储在Params_Simscape.mat文件中的参数。 离散状态空

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滚动时域优化（RHC）MATLAB源代码，用于动态环境下影响下系统的自适应控制，可以运行。 滚动时域优化（RHC）MATLAB源代码，用于动态环境下影响下系统的自适应控制，可以运行。

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