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上传时间: 2022-03-17 09:55:20
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文件大小: 5.63MB
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文件类型: -
离散控制Matlab代码MPC起重机的例子
这是在MPC控制上的Matlab实现,对起重机模型具有硬约束和软约束。
Crane是在Simulink模型中建模的。
安装
该代码已在Matlab,2015和2017a中进行了测试。
在matlab
2017a中,必须注释掉mpqpsolverOptions.m中的hString2Char函数,以使Simulink模型得以编译。
mpqpsolverOptions.m中的第42行。
用法
克隆此存储库
git
clone
git@github.com:Olofforsberg/RHC-and-MPC-on-a-pendulum-crane-example..git
将此文件夹添加到matlab中的路径并运行文件:testMyRHC.m,用于运行起重机的RHC控制器。
用于运行扩展的MPC控制器的testMyMPC.m,有两个用于硬约束或软约束的simulink模型。
代码结构
摆锤上ODE方程的参数存储在SSmodelParams.mat中。起重机的simulink模型具有存储在Params_Simscape.mat文件中的参数。
离散状态空