MATLAB 中的 LuGre 摩擦模型：论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型-matlab开发

论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型作者：Canudas de Wit 等人，1995 年，IEEE 自动控制汇刊 论文链接： https : //ieeexplore.ieee.org/document/376053 有3个主要的m文件： 演示1.m 这是重构论文的第一次尝试。 我在这里使用基本的 Euler 方法来执行积分。 由于需要高采样率以保持稳定性，因此完成模拟需要更多时间。 系统本身是一个非常僵硬的 ODE。 演示2.m 这是重构论文的第二次尝试。 在这里，我使用内置的 MATLAB 求解器：ode23s，它是为刚性系统设计的。 因此，花费较少的时间来完成仿真。 为了使用 MATLAB 的内置求解器，必须首先将问题形式化。 请参阅随附的 PDF 文件 (problem_formalization.pdf) 演示3.m 这是一个额外的模拟，用于演示摩擦观察器。 这