IMM 算法即交互多模型算法，其基本原理也是基于卡尔曼滤波算法的，
IMM 算法的基本思想是：目标在空间中运动时，一般都具有不止一种运动状态，为了更加贴切地描述运动过程，将其中的每一种运动状态用不同的模型来描述，
其中每个运动模型对应一个单一的卡尔曼滤波过程，且这些单一的卡尔曼滤波在
整个系统中是独立存在互不影响的，在状态输出过程中，只需将不同的模型过程
加权，得到最后的输出滤波结果。
2022-03-18 17:26:53
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EKF UKF IMM 交互多模型
快速入门必备
2021-05-10 09:39:13
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