（1）使用两台ubx接收机进行单天24h静态测试，rtcm格式，GPS+BDS双频数据，数据采样率1s； （2）01表示base端数据，02表示rover端数据； （3）进行RTK解算前，请使用rtkconv将rtcm格式转为rinex格式，近似时间请选择20220703零点，可以转换为obs和nav； （4）使用该数据进行RTK调试，优化代码前，即使用官方版本，模糊度固定率和定位精度较差；使用优化代码自测后，单频RTK模糊度固定率可以达到99.9%，定位精度在2cm左右；使用双频RTK模糊度固定率可以达到99.6%，定位精度在2cm左右；

MLAMBDA_and_LS-LAMBDAMatlab_2019 整周模糊度计算及运行手册 参考文献 The LAMBDA-Method: MatlabTM Implementation Relative Navigation in LEO by Carrier-Phase Differential GPS with Intersatellite Ranging Augmentation

GPS定位代码matlab GPS-BDS混合定位 使用全文和分数伪距测量值以及论文中所有真实数据进行GPS和BDS定位的Matlab代码：“使用GPS和BDS的整数和分数伪距测量值进行单点定位” 将所有.m文件放在一个文件夹中。 解压缩data.zip以获取观察和导航消息文件。 使用Matlab运行coaknavBDGPS.m来查看定位结果和相应的图形。 本文中描述的算法是在mixposlsBDSGPS.m中实现的。 玩得开心！ zsh，电子邮件：

文章针对高斯-牛顿迭代法和UofC（University of Calgary）模型，采用了联合高斯-牛顿迭代法和UofC模型的定位解算方法。对算法用GPS/BDS组合系统进行实测数据处理，分别与高斯-牛顿迭代法和采用UofC模型的定位解算方法做了比较。对比和分析了伪距联合单点定位算法在GPS、BDS、GPS/BDS组合系统三种模式下的单点定位精度。结果表明伪距联合单点定位算法在GPS/BDS组合系统中的单点定位精度有明显提高。

可以读取：1.经纬度、2当前时间、3地面速率及方向 先发代码，等到寒假在写文章对代码详解 主要解决UART消息接收 和 信息的筛选，以及字符串向整形的类型转换 这模块必须到户外测试，简易夏天学习

BDS and GPS Advanced RAIM 算法：先进RAIM算法基于GPS和北斗 论文

该程序采用C/C++（一开始是C++，后来为了做嵌入式，改成了C）语言编写而成，支持RENIX3.04文件和OEM7二进制数据文件的SPP解算，可自由选择GPS、BDS系统，可自由选择单频、双频、双频无电离层组合SPP解算。该程序简单易懂，注释明确，适合卫星导航方向的新手学习和使用。

GPS定位代码matlab GPS_BDS_pseudorange MATLAB使用BDS和GPS的伪距观测值进行定位。 输入是O文件和N文件

可支持GPS/BDS/GLONASS/GALILEO的观测数据精度评定，支持零基线模式，超短基线模式，星间历元间差分模式。支持北斗二，北斗三，支持GALILEO。支持所有频点。1.2.8更新：支持分析多普勒。

SKG12UR 定位模组，集成单频算法，同时支持 BDS、GPS 双星系统，配合全国北斗增强网的高精度定位服务， 可以达到实时的分米级定位精度。 SKG12UR 是一款高性能的、特殊定制的多系统导航定位模块，模块包含高性能的能同时支持北斗、GPS 和Glonass 的卫星接收机芯片；模块具有行业领先的-167dBm 导航灵敏度和A-GNSS 服务，以实现最佳的性能， 同时支持使其在城市峡谷、茂密树木下都可以达到卓越的定位精度。 该模组以其卓越性能，可以为车载和便携式手持等定位终端产品的制造提供了高灵敏度、高精度、低成本的定位、导航等解决方案，能满足专业定位的严格要求与个人消费需要。 SKG12UR 模块外形尺寸紧凑，采用SMT 焊盘，支持波峰焊和回流焊接，与主流 GPS 模块硬件上 pin-to-pin 兼容，大大节省终端产品设计时间。