### "ais-v4l2-proxy"相关知识点 #### 一、概述 "ais-v4l2-proxy"项目主要关注于视频设备（Video for Linux 2，简称V4L2）与车辆系统的集成，特别是针对高通8155车载平台。该项目通过一系列C++源代码实现了对V4L2设备的支持，并提供了代理服务来处理视频数据流。 #### 二、项目结构与关键组件 ##### 1. **ais_v4l2_proxy.cpp** - **parse_xml_config_file**：解析XML配置文件，用于读取系统或应用层面的配置信息。 - **signal_thread**：创建信号线程，用于接收外部信号并进行相应的处理。 - **framerate_thread**：帧率计算线程，用于监测和调整视频流的帧率。 - **abort_ais_proxy_server**：中断服务函数，当需要关闭服务时被调用。 - **qcarcam_get_system_time**：获取系统时间，用于时间戳记录或其他时间相关的功能。 - **qcarcam_calculate_frame_rate**：计算视频帧率的函数，对于监控视频流性能至关重要。 ##### 2. **V4L2 设备管理** - **init_v4l2_devices**：初始化V4L2设备，包括打开设备节点、设置格式等。 - **qcarcam_init_v4l2device**：具体实现V4L2设备的初始化操作。 - **ais_v4l2_poll_thread**：轮询线程，持续监听V4L2设备的状态变化。 - **打开节点和设置格式**：为V4L2设备打开文件描述符，并设置数据传输格式。 - **v4l2-event.cv4l2_event.v4l2_event_subscribe**：订阅V4L2事件，以便在特定事件发生时收到通知。 - **v4l2_event_queue**：事件队列，用于存储和管理事件。 - **v4l2_event_dequeue**：从事件队列中移除事件。 - **v4l2loopback.c**：实现虚拟视频设备的功能，可以用于测试目的。 ##### 3. **客户端交互** - **QcarcamInitialize**：初始化Qcarcam，设置必要的参数。 - **ais_client_create**：创建客户端实例。 - **ais_client_alloc**：分配客户端所需的资源。 - **ais_client_exchange**：客户端与服务器之间的通信，交换数据。 - **ais_client_create_main_conn**：创建客户端的主要连接。 - **ais_client_create_event_conn**：创建事件连接，用于接收来自服务器的事件通知。 - **ais_client_create_health_thread**：创建健康检查线程，定期向服务器发送心跳包以确认连接状态。 - **ais_health_signal**：健康信号机制，用于检查客户端是否正常运行。 - **ais_event_queue_init**：初始化事件队列。 - **ais_client_create_event_thread**：创建事件处理线程。 - **ais_client_event_recv_thread**：事件接收线程，负责从服务器接收事件。 - **ais_client_event_cb_thread**：事件回调线程，处理接收到的事件。 - **ais_conn_recv**：接收数据的函数。 - **ais_event_queue_enqueue**：将事件加入队列。 - **ais_event_queue_dequeue**：从队列中移除事件。 ##### 4. **输入设备管理** - **qcarcam_query_inputs**：查询输入设备的信息。 - **query_inputs**：查询所有可用的输入设备。 - **input数组**：存储已查询到的输入设备信息。 - **recv映射id**：用于识别特定输入设备的标识符。 - **打开节点和设置格式**：为输入设备打开文件描述符，并设置数据传输格式。 #### 三、应用场景与意义 "ais-v4l2-proxy"项目对于车载视频系统的开发具有重要意义，尤其是在高通8155这样的高性能平台上。它不仅提供了强大的视频处理能力，还能够有效地管理视频流，确保视频数据的安全传输。此外，通过灵活的事件订阅机制，可以方便地扩展系统功能，满足不同场景的需求。 #### 四、总结 "ais-v4l2-proxy"是一个面向车载系统的视频处理解决方案，通过高效的线程管理和事件处理机制，实现了视频数据的高效处理与传输。它不仅适用于高通8155平台，也可以作为其他车载视频系统开发的基础框架。对于开发者而言，深入理解该项目的架构和实现细节有助于更好地利用其功能，提高车载视频系统的性能和可靠性。

根据提供的文件信息，我们可以深入探讨QNX AIS Server的相关知识点，主要围绕其在高通8155车载系统中的应用及其实现细节。 ### QNX AIS Server概述 QNX AIS (Automotive Integration Services) Server是一种专门为汽车领域设计的服务，用于处理各种输入源的数据，并将这些数据传递给相应的应用程序或服务。在车载环境中，它主要用于处理来自摄像头、传感器等设备的数据，为高级驾驶辅助系统(ADAS)、信息娱乐系统等提供支持。 ### 高通8155车载平台介绍 高通8155是一款高性能车载平台，基于高通Snapdragon Automotive平台，采用了先进的7nm工艺制造，具有强大的计算能力与图形处理能力，适用于新一代智能汽车的信息娱乐系统、数字仪表盘以及ADAS等应用场景。由于其出色的性能表现，在众多高端车型中得到了广泛应用。 ### QNX AIS Server关键组件解析 #### 1. AIS Server核心功能模块 - **ais_server_register_signal_handler**: 该函数用于注册信号处理器，确保在接收到特定信号时能够执行指定的操作。 - **ais_initialize**: 初始化AIS Server的关键步骤之一，用于设置必要的配置项并启动服务。 - **ais_server_signal_thread**: 创建一个信号处理线程，用于监听并响应外部信号。 - **ais_engine.cpp**: 包含了AIS Engine的核心实现代码，负责处理各种事件和任务。 #### 2. 摄像头平台初始化与配置 - **InitializeCameraPlatform.c**: 包含了摄像头平台初始化的代码，如开启时钟、加载硬件配置等。 - **CameraPlatformInit**: 初始化摄像头平台，包括加载配置库、设置GPIO、初始化I2C等操作。 - **CameraPlatformClockEnable**: 启用摄像头平台所需的时钟。 - **CameraPlatformLoadHW**: 加载硬件配置。 - **CameraPlatformLoadConfigLib**: 加载配置库，包含摄像头的配置信息。 - **CameraSensorI2C_Init**: 初始化I2C接口，用于与摄像头通信。 - **CameraPMEMInit**: 初始化内存管理相关的配置。 - **CameraSensorGPIO_Init**: 初始化GPIO引脚，用于控制摄像头的某些功能。 #### 3. 摄像头配置结构体 - **CameraBoardType**: 定义了摄像头板载类型结构体，包含了板载类型名称、板载名称、摄像头配置信息以及I2C设备配置信息等。 - **CameraChannelInfoType**: 定义了摄像头通道信息结构体，其中包含了一个唯一标识符`aisInputId`，用于映射到设备ID和源ID，并定义了默认的操作模式。 #### 4. 摄像头平台事件处理 - **CameraPlatformRegisterPowerCallback**: 注册电源回调函数，以便在电源状态发生变化时执行相应的操作。 - **CameraQueue.c**: 包含了摄像头队列相关的实现，例如创建队列、处理事件消息等。 - **AisEventMsgType**: 定义了事件消息类型，用于表示不同的事件。 - **CameraPowerEventCallback**: 当电源事件发生时调用的回调函数，检查事件类型是否为挂起或关闭，如果是，则执行相应操作。 - **CameraQueueCreate**: 创建摄像头队列。 - **AisEngine::EventHandler**: 处理队列中的事件。 - **CameraQueueDequeue**: 从队列中移除元素。 - **cameraQueueIsEmpty**: 检查队列是否为空。 - **cameraQueueGetNode**: 获取队列中的节点。 - **cameraQueueNextIndex**: 获取下一个索引。 - **cameraQueueMemoryBarrier**: 处理内存屏障。 #### 5. 设备管理与配置 - **m_DeviceManager->Initialize**: 初始化设备管理器。 - **CameraDeviceManagerGetStaticsTable**: 获取静态设备表。 - **RegisterDevice**: 注册静态设备。 - **pCameraConfigIf->GetCameraBoardInfo()**: 获取摄像头板载信息。 - **Register any static device**: 注册任何静态设备。 - **AisInputConfigurer**: 用于配置AIS输入源。 - **m_Configurers[i]->Init()**: 初始化配置器。 - **CameraPlatformGetChannelData**: 获取通道数据。 - **DeviceOpen**: 打开设备。 通过以上对QNX AIS Server及其在高通8155车载平台上的实现细节的解析，我们可以看到其在处理摄像头数据方面有着丰富的功能和高度定制化的配置选项。这对于实现高级驾驶辅助系统和其他车载功能至关重要。

来自LLH的ECEF 将观测点的LLH（经度、纬度、高度）和AIS信息的经纬度转换为ECEF，求出两点之间的距离。 如何使用 编译后输入“java ECEFfromLLH InputFile OutputFile 观测点经度观测点纬度观测点高度”并执行。

本代码对应着我发布的文章。 代码语言：python 开发环境：pycharm 实验数据：船舶AIS数据

AIS数据

船舶追踪 实时监控 AIS 船舶目标。 数据保存在 MySQL 数据库中。 先决条件 Java 8 Maven（用于建筑） MySQL 建造 mvn clean install 发射 构建会在 /target 文件夹中生成一个可执行的 .war 文件。 该应用程序可以通过以下方式启动： java -jar target/vessel-track-0.1-SNAPSHOT.war 或使用 Maven： mvn spring-boot:run 本地部署将在以下 URL 设置 VesselTrack： http://localhost:8080/index.html 配置 VesselTrack 可以通过向它传递运行时参数来配置。 请参考 示例（主实例）： java -jar target/vessel-track-0.1-SNAPSHOT.war \ --serve

1139-Ed.3-The-Technical-Specification-of-VDES_June-2019 建议书

AisLib 介绍 DMA AisLib是用于处理AIS消息的Java库。 这包括 从AIS来源读取，例如串行连接，TCP连接或文件 专有来源标签句的处理 消息过滤，例如双重过滤和下采样 解码句子和AIS消息 编码句子和AIS消息 发送AIS消息＃6，＃8，＃12和＃14 处理特定于应用程序的消息 该库包含演示该用法的测试代码和实用程序。 先决条件 Java 8 Maven的3 建造 建立 mvn clean install 运行测试 mvn test 注意：此处描述的临时手动构建过程： : 。 在Eclipse中进行开发 使用M2插件或 mvn eclipse:eclipse 并作为常规项目导入。 贡献 我们鼓励您为AisLib做出贡献。 从分叉代码并提交请求请求。 执照 该库是根据Apache许可版本2.0许可的。 例子 简单的阅读和消息处理 使用Vdm对象可以轻松地从代

船舶自动识别系统(AutomaticIdentifySystem，简称AIS)是一种操作在海上甚高 频(VeryHi曲Frequency，简称VHF)频带的自动连续广播系统，用于实现船舶与船舶 间、船舶与基站间的相互通信。为了扩大AIS的覆盖范围，星载AIS应运而生，它为全 球所有装有AIS设备的海上移动装置提供基本的监测信息。然而星载AIS也带来了多普 勒频偏和多信号碰撞的问题。因此研究星载条件下AIS信号的接收解调技术具有重要的 理论意义和应用价值。 本文根据AIS信号处理系统的实际需求，确定了基于TI公司低功耗浮点处理器 TMS320C6748和Xilinx公司Artix．7系列FPGA的硬件平台。在对AIS信号解调算法及 其分离技术进行了大量仿真研究的同时，在该平台上实现了AIS信号解调算法。本文主 要研究内容有： 重点研究了AIS信号的非相干解调算法。分别讨论了帧头检测、频偏估计及符号定 时技术，并给出了不同测频和定时方法的比较。同时就频偏和定时对信号解调性能的影 响进行了大量的仿真分析。 提出了星载条件下的多信号分离算法。星载AIS由于覆盖范围大而易引起多信号碰 撞，当两路AIS信号幅度差异较大时，可以先解调幅度较大的信号，然后根据解调得到 的符号序列以及幅度、相位和时延等参数估计值重构出幅度较大的信号，从而实现同信 道干扰下AIS信号分离。 实现了基于XilinxArtix．7平台的信号帧头检测模块和基于TITMS320C6748平台的 AIS基带信号解调模块。对于每一模块的具体实现方法给出了详细说明。深入分析了实 现过程中遇到的问题并给出实际解决方案。实现了FPGA与DSP之间的EMIF通信， DSP与PC的UART通信，并对整个系统进行了功能和性能的测试，测试结果都满足实 际需求。

AIS的课件，还可以，有图比较详细，适合用来参考