在当今的科学技术领域，多目标优化问题普遍存在于各个学科和实际工程应用之中。随着问题规模的增大和复杂性的提升，传统的优化方法难以满足日益增长的需求。为了寻求更高效的优化算法，研究人员开始转向启发式和元启发式算法。在这其中，进化算法由于其自身的特性，在多目标优化领域中展现出强大的竞争力。特别是在多目标进化算法（MOEA）中，NSGA-III（非支配排序遗传算法III）以其杰出的性能得到了广泛关注。 然而，NSGA-III虽然在解决多目标问题方面具有优势，但依然存在改进空间。其在处理种群在决策空间的分布信息以及Pareto前沿形状时的局限，影响了算法性能的进一步提升。为了克服这些不足，学术界持续提出各种改进策略。《基于参考点选择策略的改进型NSGA-III算法》这篇论文，正是在这样的背景下，提出了一种新的改进型NSGA-III算法，以期望在多目标优化问题上取得更好的优化效果。 改进策略的核心在于引入参考点选择机制，这一机制旨在更好地利用种群的分布特性，以提高算法的优化效率和收敛性。研究者通过三步法来实现这一机制： 首先是熵差计算。这一步骤利用信息论中的熵概念，计算连续两代种群在决策空间的熵差异。熵值的变化能够反映出种群的进化状态，从而使算法能够根据熵差的大小动态调整自身的行为。这有助于算法在进化过程中维持种群多样性和引导进化方向。 其次是参考点重要性评估。作者根据种群在目标空间的分布情况，统计与各个参考点相关联的个体数量，进而评估每个参考点的重要性。这一方法能够有效地识别出对优化过程贡献较大的参考点，为算法的选择机制提供决策依据。 最后是参考点选择与剔除。这一步骤发生在种群进化的中后期，通过评估参考点的重要性来去除那些冗余和无效的参考点。这一过程不仅降低了计算的复杂度，而且保证了算法在后期能够更有效地引导种群进化，从而达到优化的最终目标。 实验验证了改进型NSGA-III算法在收敛性和分布质量方面的优越性。在多个测试函数上的对比实验表明，该算法在保持种群多样性和快速收敛性方面均有明显提升。这一结果不仅为多目标优化的理论研究提供了新的视角，也为实际应用问题的求解提供了有力的工具。 这篇论文在多目标优化领域具有重要的理论和实际意义。随着对算法性能要求的不断提高，改进型NSGA-III算法无疑为研究者和工程师们提供了更多可能性。此外，参考点选择策略所展示出的优势，也可能激发其他领域如机器学习、人工智能和复杂系统优化等，通过引入类似的策略来进一步提升算法的性能。可以预见，随着这项研究工作的深入和扩展，多目标优化算法将在未来的科技发展和工业应用中扮演越来越重要的角色。

很多同学问我怎么实现全局轨迹加局部局部实时轨迹，下面就是实现的思路。 1、首先，我们的代码主体还是DWA三维的代码； 2、我们生成一条全局的参考代码（也可以是三维RRT算法计算得到的轨迹）； 3、给机器人一个感知范围，当感知到全局路径上有障碍物时，则计算出可以避开障碍物的切入点和切出点，这两个分别是全局路径上的路径点；（切出点就是从全局路径点出来的点，切入点就是回到全局路径上的点）； 在现代机器人技术中，路径规划是指机器人从起始点到目标点进行自主移动的过程中的运动规划。路径规划的核心目标是在机器人运动的过程中，避开障碍物，保证运动的安全性和效率。为了达到这一目的，路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个层次。 全局路径规划主要负责在全局的地图信息中为机器人规划出一条从起点到终点的无碰撞路径。为了实现这一目标，研究者们开发出了许多高效的路径规划算法。其中，快速随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法就是一种被广泛使用的基于概率的路径规划方法，特别适合于高维空间和复杂环境的路径规划问题。RRT算法的基本思想是从起始状态开始，随机地在空间中扩展树状结构，并逐步逼近目标状态，最终生成一条可行走路径。RRT算法通过随机采样来增加树的节点，再使用贪心策略选择最佳扩展方向，直到找到一条连接起点和终点的路径。 然而，全局路径规划虽能给出一条大致的行走轨迹，但在实际操作过程中，环境信息的实时变化（如动态障碍物的出现）往往要求机器人能够实时调整自己的行进路线。这时就需要局部路径规划发挥其作用。局部路径规划的核心在于根据机器人当前的感知信息快速生成一条避障后的可行路径。动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）就是局部路径规划中的一种常用算法，其主要思想是根据机器人的动态模型，考虑机器人在极短时间内可能达到的所有速度状态，并从中选择一个最优速度以避免障碍物和达到目标。DWA算法能够在短时间内做出快速反应，实现局部路径的实时调整。 将全局路径规划和局部路径规划结合起来，可以使得机器人在运动中既考虑了整体的效率，又能够灵活应对突发事件。这种混合式路径规划方法的实现思路是：首先使用全局路径规划算法生成一条参考路径，然后机器人在执行过程中不断利用局部路径规划算法来微调自己的行动，以避开障碍物。当机器人通过传感器感知到全局路径上存在障碍物时，局部路径规划算法将被激活，计算出一条避开障碍物的切入点和切出点，切入点和切出点都位于全局路径上。切入点是机器人离开全局路径开始避开障碍物的路径点，而切出点则是机器人成功绕过障碍物后重新回到全局路径上的路径点。 结合全局路径规划和局部路径规划的优点，可以实现机器人的高效、安全导航。例如，在实现代码中，尽管代码主体基于DWA算法，但也能够接受通过三维RRT算法计算得到的轨迹作为全局路径参考。这样的策略保证了机器人在复杂环境中的导航能力和实时避障的灵活性。 为了方便其他研究者和工程技术人员理解和复现上述路径规划方法，文章还包含了详细的注释。这样的做法不仅可以帮助读者更好地理解算法原理，同时也能够促进相关技术的交流和创新。

针对量测噪声模型为非高斯L´evy 噪声, 研究离散线性随机分数阶系统的卡尔曼滤波设计问题. 通过剔除极大值的方法得到近似高斯白噪声的L´evy 噪声, 基于最小二乘原理, 提出一种考虑非高斯L´evy 量测噪声下的改进分数阶卡尔曼滤波算法. 与传统的分数阶卡尔曼滤波相比, 改进的分数阶卡尔曼滤波对非高斯L´evy 噪声具有更好的滤波效果. 最后, 通过模拟仿真验证了所提出算法的正确性和有效性.

YOLOv10是YOLO系列的最新版本，自发布以来，因其在性能和效率方面的显著进步而备受关注。YOLO（You Only Look Once）是一种流行的实时目标检测算法，而YOLOv10更是引入了一系列创新点，包括改进的训练方法、部署策略以及微调技术。 改进方面，YOLOv10最大的亮点在于其提出的无非极大值抑制（Non-Maximum Suppression, NMS）的训练策略。这一策略通过一致的双任务训练方法，有效解决了传统YOLO模型在推理时需要NMS处理后带来的延迟问题。作者提出了一种统一的双标签分配方案，允许模型在训练时同时学习一对一和一对多的头部匹配策略，其中一对一头部保证了推理过程中的高效性和无NMS预测，而一对多头部则提供了丰富的监督信号。此外，一致的匹配度量被引入以协调训练过程中的两种策略，通过平衡语义预测和位置回归任务，确保两种头部在训练中获得的最佳样本能够相互一致，从而优化整体性能。 为了进一步提升模型的效率和准确性，YOLOv10采用了创新的效率-精度驱动模型设计策略。效率驱动的设计着重于降低计算开销，采用了深度可分离卷积、空间维度的减少和信道维度的增加等技术，同时通过内在秩分析减少模型冗余。精度驱动设计则专注于提升模型能力，比如增加深度阶段的接受场、选择性使用大核深度卷积以及结合自注意力机制降低计算复杂性，增强模型对全局信息的表示能力。 部署方面，YOLOv10的部署和微调训练相对简单。从安装必要的库开始，然后使用预训练模型进行目标检测。YOLOv10模型通过消除推理期间NMS的需要，不仅降低了延迟，也提高了性能。使用YOLOv10进行目标检测包括视频帧的导入、模型加载、视频流的获取和目标检测结果的展示。具体操作包括使用支持库读取视频文件，然后通过加载的模型对视频帧进行检测，并在检测结果上绘制边界框。 微调训练是深度学习模型应用中的重要环节。YOLOv10提供了微调训练的灵活性，用户可以根据具体应用场景对模型进行微调，以达到最优的性能。用户可以利用现有的数据集对模型的特定层进行调整，或者对模型进行重新训练以适应新的任务需求。 实验结果表明，相较于基线的YOLOv8模型，YOLOv10在多个级别的模型上均有显著的性能提升，同时在延迟上也得到了大幅降低。这些改进使得YOLOv10能够以更低的计算资源提供更优的检测性能，非常适用于资源受限的实时应用场合。 YOLOv10的改进、部署和微调训练涵盖了从算法优化到实际应用的全过程。其突出的性能优势和部署便捷性，使其成为实时目标检测领域一个值得深入研究的热点。无论是在工业自动化、智能视频监控还是车载视觉系统等领域，YOLOv10都有望成为推动技术进步的重要力量。

配送是物流系统中很重要的一个环节，它要求在规定的时间内以一定的方 式将确定的货物送到指定的地点。而车辆路径问题是研究货物运输成本最小的 物流配送问题，它也是运输组织优化中的核心问题，由于它将运筹学理论与生 产实践紧密地结合，因而在最近几十年取得了丰硕的研究成果，并且被称为“最 近几十年运筹学领域最成功的研究之一"。因此，用启发式算法求解该问题就 成为人们研究的一个重要方向。 物流配送路径优化问题是一个复杂而重要的议题，尤其是在现代商业环境中，高效的配送路线设计对于降低运营成本、提升服务质量具有显著影响。传统的线性规划或整数规划等精确算法在处理大规模问题时往往面临计算时间过长的挑战，因此，启发式算法如蚁群算法成为了解决此类问题的有效工具。 蚁群算法（Ant Colony Optimization, ACO）是受到蚂蚁寻找食物过程中信息素沉积和追踪行为启发的一种分布式优化算法。在这个算法中，每只蚂蚁代表一条可能的路径，蚂蚁在选择路径时会依据路径上的信息素浓度和距离两个因素。信息素是一种虚拟的化学物质，在这里表示路径的优劣，蚂蚁走过的路径会留下信息素，而随着时间的推移，信息素会逐渐挥发。这种机制使得算法在迭代过程中能够逐渐发现较优的解决方案。 在本文中，研究人员针对物流配送路径优化问题提出了改进的蚁群算法。他们引入了遗传算法（Genetic Algorithm, GA）的遗传算子，包括复制、交叉和变异，这些算子能够增强蚁群算法的全局搜索能力和收敛速度。复制确保优秀的解得以保留，交叉则允许不同路径之间交换信息，变异则增加了算法的探索性，避免陷入局部最优。 他们对信息素的更新策略进行了改进。原版蚁群算法的信息素更新通常采用蒸发和强化两部分，但在改进版本中，信息素的残留程度可以根据算法的收敛情况动态调整，这提高了算法的自适应性，能够在需要时加速收敛，或者在需要时增加全局探索。 此外，论文还引入了一种确定性搜索方法，旨在进一步加快启发式搜索的收敛速度。这种方法可能涉及到设置一定的搜索规则或策略，使蚂蚁更倾向于探索那些有潜力的区域，从而更快地找到高质量解。 通过对比实验，改进的蚁群算法在求解物流配送路线问题时，能够有效地求得问题的最优解或近似最优解，而且求解速度快，证明了该方法的有效性和实用性。 这篇研究展示了如何通过融合遗传算法的策略和对蚁群算法的关键元素进行优化，来提升物流配送路径问题的求解效率。这种结合不同优化算法的方法为解决复杂组合优化问题提供了新的思路，对于物流管理、交通规划等领域有着广泛的应用价值。

基于Tent映射的混合灰狼优化算法：结合混沌初始种群与非线性控制参数的改进策略,基于Tent映射的混合灰狼优化算法：结合混沌初始种群与非线性控制参数的改进策略,一种基于Tent映射的混合灰狼优化的改进算法_滕志军 MATLAB代码，可提供代码与lunwen。 首先，其通过 Tent 混沌映射产生初始种群，增加种群个体的多样性; 其次，采用非线性控制参数，从而提高整体收敛速度; 最后，引入粒子群算法的思想，将个体自身经历过最优值与种群最优值相结合来更新灰狼个体的位置信息，从而保留灰狼个体自身最佳位置信息。 ,核心关键词：Tent混沌映射; 灰狼优化; 混合算法; 非线性控制参数; 粒子群算法思想。,滕志军改进算法：Tent映射混合灰狼优化算法的MATLAB实现

本文讨论了一种改进的良性蠕虫传播模型，它基于网络蠕虫传播的基本法则和双因素模型。文章分析了在不同策略下，恶意蠕虫与良性蠕虫的状态转换，传播动力学方程以及二者传播趋势的详细内容。 要理解蠕虫传播模型，需要掌握其背景和相关的网络安全知识。网络蠕虫是一种自我复制的程序，能够在网络中进行自我传播，不需要用户交互就能自动完成感染过程。良性蠕虫是一种特殊类型的网络蠕虫，设计目的是为了对网络环境进行积极的影响，比如清理系统中的漏洞，而不是造成破坏。网络蠕虫的传播机制通常涉及系统漏洞利用，蠕虫程序的自我复制和传播，以及网络中不同主机间的相互作用。 文章中的动态方程描述了系统内部各状态量如何随时间变化。在网络安全领域，蠕虫的传播模型往往用数学方程来表达，这些方程描述了易受感染的主机（Susceptible, S），已感染的主机（Infected, I），已恢复的主机（Recovered, R），和阻塞状态的主机（Blocked, B）的数量变化。传播模型中重要的参数包括传播速率（β），恢复率（γ），以及阻塞率（μ）。β参数通常依赖于多种因素，如蠕虫的传播能力、网络环境、用户的安全意识等。γ参数描述了从感染状态恢复成易感状态的概率，而μ参数则是系统如何阻断蠕虫传播的度量。 根据文章的内容，新模型考虑了更复杂的传播策略，包括对恶意蠕虫和良性蠕虫传播趋势的动态分析。这种分析可能涉及了状态转换，即在特定策略下，易感个体如何转变为感染个体，感染个体又如何变为恢复状态或者阻塞状态。动态方程中的变量如β0(t)、β1(t)、β2(t)等可能是时间的函数，反映了蠕虫传播率的时变特性。 文章提到了“Two-Factor Model”，这很可能是指考虑了两个关键因素的传播模型，比如用户行为和系统漏洞的存在。正确的蠕虫传播模型分析需要详细地理解不同因素对网络蠕虫传播动力学的影响。例如，蠕虫的传播速度可能因为用户及时更新系统补丁而减慢，或者因为网络拓扑结构的特殊性而加速。 文章还对WAW蠕虫传播模型进行了错误说明的分析。WAW模型可能指的是一种特定的蠕虫传播模型，文章对其进行了详细的探讨和修正，以提供更准确的传播趋势预测。 文章中提及了符号I(t)、R(t)、Q(t)等，它们分别代表在时间t时的感染个体数、恢复个体数和阻塞个体数。在分析蠕虫传播模型时，对这些量的动态变化方程的求解，可以用来预测未来某个时刻网络中的蠕虫流行趋势。 这篇文章在网络安全领域对蠕虫传播模型进行了深入研究，特别是在不同策略下良性蠕虫和恶意蠕虫状态转换及传播趋势的分析，为理解和预测蠕虫行为提供了重要的理论基础。

基于生成对抗网络（GAN）的图像修复算法，旨在通过利用深度学习技术修复图像中的缺陷和损坏区域。算法中包括两个主要组件：一个生成器（Generator）和一个判别器（Discriminator）。生成器使用的是无注意力机制的全卷积架构UNet，而判别器采用的是PatchGAN架构。预处理过程中，加载图像和掩码文件并调整大小，进行随机掩码应用，准备模型输入。生成器根据对抗损失、感知损失和结构一致性损失调整其参数，以改善生成图像的质量和真实性。判别器评估两类图像：真实的未损坏图像和生成器产生的修复图像。通过设计生成器和判别器，算法能够有效地处理和修复图像中的缺陷。

内容概要：本文针对传统Ostu法在分割大鼠精子图像时存在的实时性差的问题，提出了一种新的图像分割及计数算法。该算法基于改进的Ostu法和Newton迭代法提高阈值选取的速度，通过形态学操作去除杂质，最终实现了快速准确的精子图像分割和自动计数。研究表明，此算法能有效改善分割速度与准确性，适用于生殖健康研究领域的精液自动检测。文章详细介绍了算法的设计思路、步骤以及实验证明其优越性的数据。 适用人群：研究人员、实验室技术人员及从事动物繁殖学或者医学相关领域工作的专业人士，尤其是关注精液品质检测自动化的人士。 使用场景及目标：旨在提高精液质量分析效率，特别是在畜牧业中对牲畜选择配种环节的应用，有助于快速甄别生育能力强弱的个体，提升选种准确性。也可扩展到人类精子检测领域，促进优生优育的发展。 其他说明：改进后的算法不仅解决了原有方法中存在的实时性能缺陷，还克服了某些特定环境下难以取得理想结果的问题，如直方图非双峰特性等情况。此外，文中提到未来研究重点应集中在更精细地解决精子粘连造成的统计数据偏差问题，以及探索精子全程追踪的技术方案。

内容概要：本文详细介绍了人工势场法（APF）在机器人路径规划中的应用及其在Matlab中的实现。人工势场法通过模拟物理中的引力和斥力，使机器人能够避开障碍物并顺利到达目标位置。文中不仅展示了基本的人工势场法实现，还提出了几种改进方法，如势场平滑、动态权重调整和多目标优化，以解决传统方法中存在的局部极小值问题。此外，文章提供了具体的Matlab代码示例，帮助读者理解和实现这一算法。 适合人群：对机器人路径规划感兴趣的科研人员、学生以及具有一定编程基础的开发者。 使用场景及目标：适用于需要进行二维平面路径规划的研究项目，特别是在存在静态障碍物的情况下。目标是通过人工势场法及其改进方法，实现高效、稳定的路径规划。 其他说明：文章强调了人工势场法的优点和局限性，并通过实例代码展示了如何克服其固有问题。对于希望深入理解路径规划算法的人来说，这是一个很好的入门材料。