2.1 硬件实现
2.1.1 STM32F407ZGT6 最小系统板
STM32F407ZGT6是意法半导体公司推出的基于 ARM Cortex-M4 核心的 32 位微控制
器，10个通用定时器，3个高级定时器，2个基本定时器， 6路 USART，输出高达 168M
的频率， 数据,指令分别走不同的流水线， 以确保 CPU 运行速度达到最大化。该系统
以 STM32F407ZGT6为主要控制芯片，满足系统硬件要求，更加贴近实际大大提高精度。
STM32F407ZGT6最小系统如图 2.1所示：
图 2.1 STM32F407ZGT6 最小系统
2.1.2 电磁炮炮台
电磁炮炮台使用 2 自由度舵机云台来搭建 ，2 自由度舵机云台可以完美的实现炮
台的左右上下转向功能，舵机使用型号为 MG995R 的模拟舵机，MG995R 的模拟舵机有金
2024-11-29 21:21:21
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2019电赛的电磁炮程序，我们实现的是OLED屏作为交互界面，4*4按键输入指令，实现了除openmv外的其他指标，可定角度定距离发射，控制器件为两轴云台，输入电路为光耦隔离电路，充电方式为线圈感应。
2021-12-16 10:01:15
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19年电赛电磁炮题程序，使用二维云台，大电容充电放电，一键启动，调整角度上下左右偏角，程序只包含基础部分程序，摄像头寻找目标打靶不包含！！！！
2021-11-16 21:28:12
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