开发高性能可靠的飞控软件是无人直升机控制系统研制的重要核心。结合控制律软件的设计，本文提出一种基于VxWorks嵌入式操作系统和RTW环境的飞控软件开发方案，构建了机载飞控软件总体架构。采用VxWorks多任务调度机制进行任务管理满足飞行控制的实时性要求，应用有限状态机实现无人直升机的行为控制，最后搭建了基于Simulink / RTW Embedded Coder开发测试平台框架并验证了该方案的有效性和可靠性。

匿名上位机经历过数次大改版，无数次小更新，推出了各种新功能，通信协议也随着功能的进步而微调。这里有v6.5和v7版本可供选择

MissionPlanner飞控软件添加高德地图以及卫星图，用于飞控。

早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的技术进步，目前的飞控系统随着软件架构变化而发展。但无人机飞控系统的基本功能是不变的：主要依靠传感器系统获取位姿信息，反馈到微处理器进行控制系统的运算，输出控制指令给相关子系统（伺服作动/机电系统）。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调

为了提高小型无人机飞控计算机的处理速度和解算精度，提出了ARM+DSP的解决方案。ARM作为主处理器负责任务管理和数据采集，DSP作为从处理器负责数据处理，两处理器通过双端口RAM进行数据交换。本设计实现了双处理器协同工作飞控软件设计，移植了嵌入式ARM-Linux系统，完成了A/D、双端口RAM等底层驱动及应用，具有可靠性高、便于维护和功能扩展的特点。

文档分析了ardupilot 从imu 数据的采集，姿态的解算、姿态的控制、电机的控制，这是对apm 代码的高度提炼，没有了细枝末节的干扰，可以很好的理清飞控控制思路