早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的技术进步，目前的飞控系统随着软件架构变化而发展。但无人机飞控系统的基本功能是不变的：主要依靠传感器系统获取位姿信息，反馈到微处理器进行控制系统的运算，输出控制指令给相关子系统（伺服作动/机电系统）。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调

文档分析了ardupilot 从imu 数据的采集，姿态的解算、姿态的控制、电机的控制，这是对apm 代码的高度提炼，没有了细枝末节的干扰，可以很好的理清飞控控制思路