用时需要将x,y,z,以及下面的雅克比矩阵换为自己机器人的参数，以及需要提前设定好轨迹，也可将轨迹改为单点。
2022-05-06 20:50:43
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提供了两个简单的模型，显示了运动学反演的基本迭代算法的特征，即雅可比转置、其伪逆和阻尼最小二乘法 (DLS)。 可以交互式地比较串行两连杆和三连杆链条的优点和缺点。 对于后者，还给出了梯度投影方法以利用机械手的冗余来耦合次要任务。
2021-12-03 15:36:40
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