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逆运动学的基本迭代算法示例。:几个示例显示了伪逆和雅可比转置反转运动学。-matlab开发
逆运动学的基本迭代算法示例。:几个示例显示了伪逆和雅可比转置反转运动学。-matlab开发
上传者:
38677725
|
上传时间: 2021-12-03 15:36:40
|
文件大小: 28KB
|
文件类型: -
matlab
提供了两个简单的模型,显示了运动学反演的基本迭代算法的特征,即雅可比转置、其伪逆和阻尼最小二乘法 (DLS)。 可以交互式地比较串行两连杆和三连杆链条的优点和缺点。 对于后者,还给出了梯度投影方法以利用机械手的冗余来耦合次要任务。
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