四、降维观测器
同维观测器（全维观测器）与原系统的维数相同，在受控系统维数很高时，观测器复杂程度随之提高，一种降低观测器维数的方法是利用输出量y对部分状态进行估计。
龙伯格降维观测器就是利用系统p个输出量，致使观测器维数减少到n-p维
构造这种观测器，要求：
1）系统完全能观
2）输出阵C应为满秩，即rank C=p
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6.13降维观测器
一个n维的能观测系统
由于y可以直接提供一部分状态，故只需要估计其余的状态即可。
1：建立n-m维子系统动态方程
设A∈Rn×n，B∈Rn×r，C∈Rm×n，系统（A、B、C）能观测，令：
为一个n×n矩阵，D的选择应使Q可逆，考虑到
系统的动态方程为
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