降维观测器-现代控制理论004
四、降维观测器
同维观测器（全维观测器）与原系统的维数相同，在受控系统维数很高时，观测器复杂程度随之提高，一种降低观测器维数的方法是利用输出量y对部分状态进行估计。
龙伯格降维观测器就是利用系统p个输出量，致使观测器维数减少到n-p维
构造这种观测器，要求：
1）系统完全能观
2）输出阵C应为满秩，即rank C=p
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