淘宝买了几个4g舵机，3.2一个，价格便宜，但是不带电路板和摆臂。
样子如下图，带5根线，2根电机线，3根电位器线。
拆开后，大概就是这个样子，可见棕色和白色两根线接电位器的两端，黄线接电位器中间。
我这里用的图，都是淘宝卖家拍的，下面的拆开图，是6g舵机的，但是接线是一样的。
万用表测量了一下，这个电位器是4.9K的，也就当5K吧。
这个舵机是萝莉群的群友推荐的，希望我能做个舵机的电路板出来驱动它。
一直拖了一个多星期吧，硬件电路是几天前就搭好了，今天下午大概写了一下代码，本来想用一下PID算法，显得高大上一点，不过后来看了看，这种东西比较简单，单纯的比例算法就可以了，不需要PID这么复杂。
思路大概解释一下。
电路板用了3个元件，一个STC15W408AS DIP16的单片机。
这个单片机带10位精度的ADC，刚好测量舵机里面电位器的位置。
然后电机驱动用的L9110 DIP8。
L9110最大电流0.8A，对于4g舵机的小空心杯电机来说，足够了。
而且L9110的电路也非常简单。
最后一个元件就是加了个47uf的电容。如果是改贴片元件，大概10uf和0.1uf两个贴片电容就差不多了。
L9110的基本应用电路如下:
STC15W408AS DIP16 的引脚图如下:
顺便说一下，我用直插元件和洞洞板搭了一个驱动电路，没有采用贴片元件和打板子。
因为重点还是单片机的电路设计和编程，而不是做一个比较完美的成品。
4g舵机驱动板程序部分截图:
2022-03-14 23:20:45
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基于MDK Keil5编程，STM32F103驱动PCA9685控制器，16路舵机驱动模块，IIC通信.
2021-04-14 10:07:53
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