淘宝买了几个4g舵机，3.2一个，价格便宜，但是不带电路板和摆臂。 样子如下图，带5根线，2根电机线，3根电位器线。 拆开后，大概就是这个样子，可见棕色和白色两根线接电位器的两端，黄线接电位器中间。 我这里用的图，都是淘宝卖家拍的，下面的拆开图，是6g舵机的，但是接线是一样的。 万用表测量了一下，这个电位器是4.9K的，也就当5K吧。 这个舵机是萝莉群的群友推荐的，希望我能做个舵机的电路板出来驱动它。 一直拖了一个多星期吧，硬件电路是几天前就搭好了，今天下午大概写了一下代码，本来想用一下PID算法，显得高大上一点，不过后来看了看，这种东西比较简单，单纯的比例算法就可以了，不需要PID这么复杂。 思路大概解释一下。 电路板用了3个元件，一个STC15W408AS DIP16的单片机。 这个单片机带10位精度的ADC，刚好测量舵机里面电位器的位置。 然后电机驱动用的L9110 DIP8。 L9110最大电流0.8A，对于4g舵机的小空心杯电机来说，足够了。 而且L9110的电路也非常简单。 最后一个元件就是加了个47uf的电容。如果是改贴片元件，大概10uf和0.1uf两个贴片电容就差不多了。 L9110的基本应用电路如下: STC15W408AS DIP16 的引脚图如下: 顺便说一下，我用直插元件和洞洞板搭了一个驱动电路，没有采用贴片元件和打板子。 因为重点还是单片机的电路设计和编程，而不是做一个比较完美的成品。 4g舵机驱动板程序部分截图:

STC12C5A60S2主控+OLED显示+pid负反馈调节+16*16键盘输入转速（3000r/min~28000r/min）+PWM调制+空心杯电机转速调节+光电门采集转速（2孔一圈）

2017年全国电设风力摆代码，国赛培训期间完成的，里面有四路空心杯电机PWM和姿态传感器JY61的初始化代码，还有增量式离散PID控制。

PS2双轴按键游戏摇杆模块采用PS2游戏手柄上金属按键摇杆电位器，采集PS2双轴模拟量值。STM32定时器PWM输出控制空心杯电机

2018年全国大学生电子设计大赛C题无线充电小车参赛的设计报告。包括方案论证、理论计算、测试结果等部分。 摘要：本设计使用电磁感应技术实现无线充电的功能,使用恒压恒流的学生电源进 行供电，通过无线充电模块向线圈供电，以电磁感应的方式向接收端传送能量 超级电容供电。超级电容将电量送给驱动电流很小的空心杯电机 为了更好的实现爬坡的功能，电机部分使用空心杯电机加上机械结构增大 电机的扭矩保证电机的动力最大效率运用超级电容中的电量。最终达到爬到更 好的高度的目的。

空心杯电机的PWM调制及PI控制