stm32f103c8T6驱动SG90舵机调试驱动库，配置多个定时器TIM2 ，TIM3，TIM4的pmw端口配置，可以简单快速调用，给需要使用到SG90舵机的人更快的配置好，在程序上配置了多种重映射模式下的不同io口。
2023-03-30 17:05:07
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配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上位机 舵机调试软件配套PC上
2022-06-29 19:08:57
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程序名称： 飞思卡尔智能车舵机调试工具 v1.1
程序作者： LinX
时 间： 2009-03-07
联系方式： Q Q : 408111919
Email: linhaiwz@163.com" & vbCrLf & vbCrLf & _
〖 本程序为方便舵机调试而编写，错误在所难免，如有建议欢迎和我联系！ 〗
角度转换为高电平时间
角度 -45 0 45 (anger/度)
高电平时间 1000 1500 2000 (t/us)
计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)
该程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。
通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。
下位机程序如下：
#include /* common defines and macros */
#include /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;
void uart_putchar(unsigned char ch)
{
if (ch == '\n')
{
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL= 0x0d;
return;
}
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145
PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8; //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01 = 1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void) //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enab
2019-12-21 20:58:41
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