步进电机组成机器人，使用51单片机，proteus仿真图，用C语言开发

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六足舞蹈机器人，让机器人可以前进、后退、左移、右移 、跳舞，作品有电路图等等。

仿真图: 舞蹈机器人步进电机仿真设计（源程序+Proteus仿真）-电路方案

#include "reg51.h" #include "intrins.H" //8步式步进电机脉冲序列 //unsigned char steps[8] = {0x77,0x33,0xbb,0x99,0xdd,0xcc,0xee,0x66}; unsigned char steps[8] = {0x2,0x6,0x4,0xc,0x8,0x9,0x1,0x3}; //当前各电机在上述序列中的位置 unsigned char cur_step[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; //这个文件用于记录舞步信息序列 char speed_tickers[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; //从上述文件中读出的当前舞步信息 unsigned char speeds[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; unsigned char data_pointer = 0;//指向舞步数据的指针 unsigned char time_t = 0;//指定重新读取一次 speeds 值的计时周期 code char dancedata[] = {54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,54,68,-45,-65,-65,-48,101,121,115,117,19, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,109,104,-30,-102,-104,-106,110,100, 54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102-114,-101,-24,-98,95,102,102, 100,130,30,10,-90,-120,87,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,12,87,95,65,45,-89,-88,-54, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,109,104,-30,-102,-104,-106,110, 100,130,30,10,-90,-120,87,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,-120,87,102,103,105,109,104,-30,-102,-104,-106,110, 54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102-114,-101,-24,-98,95,102,102, 54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102-114,-101,-24,-98,95,102,102, 54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102-114,-101,-24,-98,95,102,102, 54,15,12,12,87,95,65,45,-89,-88,-54,-54,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102-114,-101,-24,-98,95,102,102, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,12,87,95,65,45,-89,-88,-54, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,12,87,95,65,45,-89,-88,-54, -98,-100,-21,-114,-101,-24,-98,95,102,102,100,130,30,10,-90,-120,87,102,103,105,12,87,

音乐节拍是音乐的重要特征之一，对音乐节拍的提取是音乐识别的重要研究内容。小波变换方法可以实现对音乐节拍特征进行有效的提取与识别。文中对音乐节拍的分析采用双尺度小波变换（DWT）方法，即离散小波变换，提取音乐信号的自相关包络，对自相关包络信息进行分析，从而实现对音乐节拍信息的识别。实验证明，文中提出的方法可以有效地对音乐信号的节拍信息进行识别。

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舞蹈机器人源码　异想天开舞蹈程序01.c

舞蹈机器人能够跟随音乐的旋律和节奏作出不同的舞蹈动作，需要对音乐的特征参数进行实时有效的提取。基音频率是音乐的一个重要特征参数，基音频率提取的质量将直接影响音乐特征的识别效果。提出了一种基于自相关函数法的基音频率检测方法，先利用三电平中心削波法对信号进行削波，然后计算其自相关关系，为有效抑制谐波峰值干扰，再次计算信号的自相关性，进而提取音乐信号的基音频率。实验证明，该方法能够准确、稳定的提取音乐信号的基音频率，提取效果理想。

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