刚体的姿态运动学使用此功能库块进行模拟。 此模块用于模拟（学术）目的，其中提供了根据 Rodrigues 参数的姿态时间历史。 有关该主题的参考，请参见 [1]。 该库块是目前正在开发的用于仿真航天器姿态控制系统的库的一部分。 [1] Tsiotras, P.，“姿态控制问题的稳定性和最优性结果”，AIAA 指导、控制和动力学杂志，卷。 19，第 4 期，第 772-779 页，1996 年。 可在： http://soliton.ae.gatech.edu/labs/dcsl/publications.html

四元数、欧拉角和罗德里格斯参数变换库 以下列表说明了问题变量theta：旋转角度 [rad] e: 轴向量 [e1;e2;e3] R：关联旋转矩阵 [3,3] x: 第一个欧拉角 (x, roll,theta) y：第二欧拉角（y，螺距，phi） z: 第三欧拉角 (z, yaw,psi) q：关联四元数 [q0;q1;q2;q3] gp: 罗德里格斯参数 [gp1;gp2;gp3]; pp：修改后的罗德里格斯参数 [pp1;pp2;pp3]; v：要旋转的向量 [v1;v2;v3] theta_v：关联向量角度 [x,y,z]

根据旋转轴和夹角φ求解旋转矩阵**R**（通过罗德里格斯方法进行求解）

罗德里格斯公式推导.pdf

两种形式的罗德里格斯公式推导.docx

罗德里格斯推导.pptx

罗德里格斯变换，提供从旋转矩阵到角度的变换和从角度到旋转矩阵的变换。实现方式为Scilab经简单修改可用于Matlab代码或C语言。