本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码书写规范，注释特别详细，适合电机PID入门、自平衡入门，是学习和参考的好资料。

无刷电机-编码器测速（霍尔传感器） STM32 F407 单片机 按下KEY1使能电机 按下KEY2不使能电机 按下KEY3电机加速 按下KEY4电机减速 接线: 注意接线是有序的: 电机驱动板 5V_IN\GND <----> 5V\GND 电机驱动板 U+\V+\W+ <----> PI5\PI6\PI7 电机驱动板 U-\V-\W- <----> PH13\PH14\PH15 电机驱动板 SD\GND <----> PE6\GND 电机驱动板 HU\HV\HW\GND <----> PH10\PH11\PH12\GND --> 编码器 定时器TIM8输出PWM信号: 三路PWM输出到PI5\PI6\PI7上连接到驱动板上的U+\V+\W+接口. 电机使能引脚:电机驱动板 SD <----> PE6 霍尔编码器信号从HU\HV\HW引脚输出,接入PH10\PH11\PH12定时器捕获.

编码器测速的三菱plc程序.doc

stm32通过外部中断的方式获取编码器的脉冲数

stm32f4把定时器配置成编码器模式的c文件部分，采用双边沿检测旋转编码器脉冲数直接调用脉冲计数部分即可

关于编码器测速方法的总结，与思考；详细分析MT法测速和位置细分方法

直流电机速度PID调试代码，每行都有注释，十分清晰易懂 基于stm32f103c8t6 其中定时器4作为pwm输出口 定时器3作为配置编码器模式接口定时器 定时器2作为配置5ms定时器中断定时器

本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码书写规范，注释特别详细，适合PID入门、自平衡入门，是学习和参考的好资料。

使用STM32F103C8T6+L298N+MG513P30电机使用外部中断法和输入捕获法进行编码器测速，配套博客使用

电机控制与正交编码器测速