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机械臂轨迹规划之笛卡尔空间直线规划matlab仿真程序 在机械臂作业过程中，我们常希望末端执行器在空间中距离较远的两点间作直线运动，而对应的轨迹规划方法称为直线规划。 首先考虑对位置的插补。当起始点与目标点的坐标已知时，我们可以确定由起始点指向目标点的向量，其模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。根据精度要求以及规划效率的要求，确定从直线轨迹上取得n个轨迹点，由起始点指向第i个路径点的向量表示为

**EXCEL分类合并小工具V1.2** 这个压缩包包含了一个名为"EXCEL分类合并小工具V1.2"的实用程序，旨在帮助那些在使用Excel时对函数操作不太熟练或者面临复杂分类合并问题的用户。这个工具可能特别适用于需要处理大量数据，并且数据分类层次较多的情况。 **Excel分类合并** 在Excel中，分类合并通常涉及到数据的整理和分析，特别是当数据分布在不同的列或行中，需要根据特定的类别进行汇总时。例如，如果你有一份包含员工信息的数据表，可能有部门、职位、姓名等字段，而你需要将同一部门的所有员工信息整合在一起，这就需要用到分类合并功能。Excel提供了多种内置函数和功能，如PivotTable（透视表）、CONCATENATE（连接）和VLOOKUP（垂直查找）等，来实现这类操作。然而，对于不熟悉这些功能的用户来说，操作起来可能会感到困难。 **笛卡尔积** 在数学上，笛卡尔积是指从两个或多个集合中取出所有可能的有序对的结果集。在Excel的上下文中，笛卡尔积可能被用来生成所有可能的组合，特别是在数据交叉分析或创建测试用例时。例如，如果A列是产品类型，B列是颜色，通过计算A和B的笛卡尔积，你可以得到所有可能的产品颜色组合。这通常需要使用到嵌套的INDEX和MATCH函数，或者通过编程语言如Python实现。 **Python与PyQt** 压缩包中的标签提到了Python和PyQt，这暗示了该工具可能是用Python编程语言编写，并使用PyQt库构建的图形用户界面（GUI）。Python是一种强大的脚本语言，广泛用于数据分析、自动化任务和软件开发。PyQt是Python的一个模块，它允许开发者创建与Qt库兼容的跨平台GUI应用。通过PyQt，开发者可以利用Python的易读性和丰富的库生态，同时享受Qt提供的丰富的用户界面组件和设计工具。 **Model.xlsx** 压缩包中的"Model.xlsx"很可能是一个示例文件，展示了如何使用该工具进行分类合并操作。它可能包含了不同分类的数据，以及工具在处理这些数据后产生的结果。用户可以通过查看此文件了解工具的功能和效果。 **README.md** "README.md"文件通常是开源项目或软件包中常见的文档，用于提供关于如何使用、安装或配置项目的说明。在这个压缩包中，它应该详细解释了工具的用途、操作步骤、系统要求和其他相关信息。 **build和dist** 这两个文件夹通常在Python打包应用中出现，"build"文件夹可能包含了构建过程的临时文件，而"dist"文件夹则包含最终的可分发版本。用户可以通过"dist"文件夹内的内容来运行或安装这个EXCEL分类合并小工具。 总结来说，这个压缩包提供了一个便捷的Excel数据处理工具，特别适用于分类合并操作，其背后可能采用了Python和PyQt技术。用户可以通过阅读README.md获取使用指南，并参考Model.xlsx了解工具的实际应用。对于Excel操作不熟练的用户，这个工具无疑能提高他们的工作效率。

易语言GDI三维球体源码,GDI三维球体,球坐标到笛卡尔坐标_X,球坐标到笛卡尔坐标_Y,球坐标到笛卡尔坐标_Z,重画球体,API_BitBlt,API_GetDC

请输入笛卡尔积的个数:4 请输入第1个笛卡尔积的元素，中间用;分隔开 1;2;3 请输入第2个笛卡尔积的元素，中间用;分隔开 a;b 请输入第3个笛卡尔积的元素，中间用;分隔开 A;B;C;D 请输入第4个笛卡尔积的元素，中间用;分隔开 !;@ 笛卡尔积为: 1;a 1;b 2;a 2;b 3;a 3;b 1;a;A 1;a;B 1;a;C 1;a;D 1;b;A 1;b;B 1;b;C 1;b;D 2;a;A 2;a;B 2;a;C 2;a;D 2;b;A 2;b;B 2;b;C 2;b;D 3;a;A 3;a;B 3;a;C 3;a;D 3;b;A 3;b;B 3;b;C 3;b;D 1;a;A;！ 1;a;A;@ 1;a;B;！ 1;a;B;@ 1;a;C;！ 1;a;C;@ 1;a;D;！ 1;a;D;@ 1;b;A;！ 1;b;A;@ 1;b;B;！ 1;b;B;@ 1;b;C;！ 1;b;C;@ 1;b;D;！ 1;b;D;@ 2;a;A;！ 2;a;A;@ 2;a;B;！ 2;a;B;@ 2;a;C;！ 2;a;C;@ 2;a;D;！ 2;a;D;@ 2;b;A;！ 2;b;A;@ 2;b;B;！ 2;b;B;@ 2;b;C;！ 2;b;C;@ 2;b;D;！ 2;b;D;@ 3;a;A;！ 3;a;A;@ 3;a;B;！ 3;a;B;@ 3;a;C;！ 3;a;C;@ 3;a;D;！ 3;a;D;@ 3;b;A;！ 3;b;A;@ 3;b;B;！ 3;b;B;@ 3;b;C;！ 3;b;C;@ 3;b;D;！ 3;b;D;@

my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件

matlab编写，采用五次多项式，对四个关节角进行多节点规划。

拉普拉斯方程数学代码拉普拉斯方程的有限差分格式 一种用数值方法求解用MATLAB编写的拉普拉斯方程的有限差分方案。 拉普拉斯方程是二阶椭圆PDE，这是亥姆霍兹方程的特例。 可以使用变量分离来解析解决。 拉普拉斯方程可用于对达到平衡的势能和现象进行建模。 电动力学 拉普拉斯方程可用于模拟静电，流体力学和重力问题。 此处使用的代码对电势进行建模。 这种松弛方法称为雅可比方法。 可以使用其他方法来求解拉普拉斯方程。

笛卡尔转极坐标

本书是笛卡尔的一部代表作，也是他的处女作。全书分六部分：一、对各门学问的看法；二、作者寻求该方法的几条原则；三、从该方法中引导出的几项行为准则；四、作者用来证明神的存在，人的灵魂存在的理由；五、作者研究过的一系列物理问题；六、作者认为一定要做哪些事情才能使自然研究更进一步，以及促使其撰写此书的理由。本书被公认为近代哲学的宣言书，树起了理性主义认识论的大旗。