上传者: m0_53966219
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上传时间: 2024-08-12 13:38:38
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文件大小: 5KB
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文件类型: M
机械臂轨迹规划之笛卡尔空间直线规划matlab仿真程序
在机械臂作业过程中,我们常希望末端执行器在空间中距离较远的两点间作直线运动,而对应的轨迹规划方法称为直线规划。
首先考虑对位置的插补。当起始点与目标点的坐标已知时,我们可以确定由起始点指向目标点的向量,其模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。根据精度要求以及规划效率的要求,确定从直线轨迹上取得n个轨迹点,由起始点指向第i个路径点的向量表示为