磁链观测器 vesc中使用的方法。 已经移植到了自己的工程中，实现0速闭环启动。 代码、文档、仿真是一一对应的，方便学习。 送仿真模型

DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种用于机器人路径规划的算法，它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划，如无人驾驶汽车、无人机（UAV）和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释： ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列，使得机器人能够在避免碰撞的同时，尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤： #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内，从控制空间中随机采样一系列的控制输入（如速度、加速度、转向角等）。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入，使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态，检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。

STM32F103ZET6移植AD7190驱动，cubeIDE编写，重要函数已编译，可自行配置

所用芯片：国民技术N32G452VEL7 MCU/微控制器/单片机/芯片 LQFP100 N32G452xx系列微控制器产品采用高性能32位ARM Cortex-M4F内核 所用FreeRTOS版本：FreeRTOS Kernel V10.x.x reeRTOS 是市场领先的面向微控制器和小型微处理器的实时操作系统 (RTOS) 内含完整测试任务，点灯任务等基本任务文件，如需再添加任务可自行按模版添加即可

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1.下载 下载网址 SQLite Download Page https://www.sqlite.org/download.html 下载source code中的sqlite-amalgamation-3410100.zip，与sqlite-autoconf-3410100.tar.gz， 2.解压 将下载的文件放到虚拟机中，解压 unzip sqlite-amalgamation-3410100.zip tar zxvf sqlite-autoconf-3410100.tar.gz 3.编译 先使能交叉编译工具链 source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi 修改配置 ./configure --host=arm-poky-linux-gnueabi --prefix=/home/alientek/tools/sqlite3/install --host 选项用于指定交叉编译得到的库文件是运行在哪个平台，通常将--host 设

基于兆易创新官网的GD32F470IKH开发板移植ucosiii，实现led点灯功能，提供该工程给有需要的人。

野火霸道-V2+3.2寸屏+FreeRTOS+LVGL移植. 分为有RTOS和没有RTOS两个版本，自写可用。

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