离散控制Matlab代码章鱼启发的连续体机器人的轨迹跟踪控制 该存储库包含与以下研究论文相关的Matlab代码: @article {lafmejani2020kinematic,title = {章鱼启发的超冗余机器人的运动学建模和轨迹跟踪控制},作者= {Lafmejani,Amir Salimi和Doroudchi,Azadeh和Farivarnejad,Hamed和He,Ximin和Aukes,Daniel和Peetet ,Matthew M和Marvi,Hamidreza和Fisher,Rebecca E和Berman,Spring},journal = {IEEE机器人与自动化快报},卷= {5},数字= {2},页= {3460--3467},年份= {2020},发布者= {IEEE}} 该项目旨在解决章鱼手臂启发的连续机器人的运动学建模和控制问题。 我们提出了一个离散的多段模型,其中每个段是一个6自由度Gough-Stewart并行平台。 我们的模型是新颖的,因为它可以重现章鱼手臂的所有一般运动,包括伸长,缩短,弯曲,尤其是扭曲(通常不包括在此类模型中),同时还能增强
2023-10-18 17:07:47 50.05MB 系统开源
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离散控制Matlab代码使用MATLAB的ROS和Navigation Toolbox控制和导航TurtleBot3地面机器人 该存储库包含MATLAB和C ++代码,以及在具有静态和动态障碍物的环境中模拟机器人运动所需的Gazebo文件。 TurtleBot3 该项目中使用的地面机器人是。 机器人的一些模型如下所示: 凉亭 是一种开放源代码的3D机器人模拟器,通过它可以模拟尽可能接近真实世界的环境。 该项目中使用的一些环境如下所示: ROS工具箱 提供一个将MATLAB和Simulink与ROS和ROS2连接的接口,从而使我们能够创建ROS节点网络。 创建,发送和接收消息,主题和网络信息。 创建自定义ROS消息。 导航工具箱 提供用于设计运动计划和导航系统的算法和分析工具。 可用于校准和模拟IMU,GPS和距离传感器。 用激光雷达扫描实现SLAM算法。 用于创建环境的占用图。 简单导航 订阅里程计数据。 发布速度。 设定目标点。 找到当前方向(偏航)并计算当前位置和目标位置之间的角度差。 机器人将首先以给定的角速度旋转,然后以给定的线速度运动。 从(0,0)到(0,5)的机器人的仿真
2023-05-10 10:26:51 59.87MB 系统开源
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离散控制Matlab代码通过屏障功能进行随机控制和验证 该存储库包含论文“通过障碍函数对随机系统的有限时间安全性进行验证和控制”(CCTA 2019)和“有限函数随机系统验证和控制的障碍函数方法”中的案例研究代码(提交中) ) 作者:塞萨尔·桑托约(Cesar Santoyo) 电子邮件: 如有任何疑问,请通过上述电子邮件给作者发送电子邮件。 所需软件: 的MATLAB SOSTOOLS() SDPT3() 注意:这些案例研究是使用MATLAB 2018构造的。此外,还需要符号工具箱。 可以在没有符号工具箱的情况下执行代码(有关详细信息,请参见SOSTOOLs手册)。 案例研究1: cs1_main.m: 运行该文件将运行用于产生本文结果的算法。 上面提到了所需的工具箱。 您可以单独运行各个依赖项,以便更仔细地查看相应的结果。 此案例研究是针对一维随机动力学的。 案例研究2: cs2_main.m: 运行该文件将运行用于产生本文结果的算法。 上面提到了所需的工具箱。 您可以单独运行各个依赖项,以便更仔细地查看相应的结果。 这些结果是针对二维随机动力学的。 案例3: cs3_main.m
2023-03-07 15:33:59 26KB 系统开源
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详细讲解了自动控制理论里边的离散系统,包括对离散系统的了解,分析,设计,校正等。
2023-02-25 17:06:13 3.97MB 离散系统 自动控制原理
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离散控制Matlab代码数据驱动验证 Alexandar Kozarev,John Quindlen,Jonathan How和Ufuk Topcu撰写的“动态系统的数据驱动验证案例研究”代码已提交给Hybrid Systems:Computation and Control 2016。 文件夹中包含以下示例:Van der Pol振荡器,模型参考自适应控制器,飞机反向安全控制器和基于强化学习的控制器。 这些示例中的每一个将在其各自的后续部分中进行进一步说明。 本文中使用的训练和测试数据以及训练支持向量机所需的Matlab代码都包含在每个文件夹中。 请注意,SVM实施需要Matlab机器学习库。 除非另有说明,否则不包括用于生成这些样本的代码-仅包括样本本身。 范德波尔振荡器 第一个示例是Van der Pol振荡器,它取自先前的非线性分析和验证工作,并提供了比较基准。 问题的目的是估计一组初始条件,系统将从这些条件中成功返回原点(0,0)。 必要的文件位于以下文件夹位置:“ Van der Pol Oscillator”。 函数是“ vanderpol svm.m”,训练和测试数据都
2023-02-15 15:12:02 2.65MB 系统开源
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离散控制Matlab代码自主车辆MPC C ++中的自行车模型上的MPC 控制方法: 模型预测控制=后视最优控制+约束最优控制 在以下三种情况下,使用模型预测控制器以恒定的前进速度实现了车辆的横向控制: 直线控制 换道操纵 避障 系统状态 横向速度 偏航 偏航率 Y位置 转向角(在先前的时间步骤-增强SS矩阵后) 输入 转向角 代码实施 C ++用于使用MPC成本函数处理数据并获取新状态。 本征库用于矩阵计算。 该项目不使用任何优化库,并且通过采用成本函数的导数并将其等于零来计算输入转向命令。 然后使用离散时间状态空间方程式来计算新状态。 主文件可用于将轨迹类型更改为:直线,LaneChange或ObstacleAvoidance。 在这三种情况中的每一种情况下,都可以对主文件中的数据进行调整,以观察不同情况下的轨迹,例如车速,视界周期的长度,计算的时间步长等。 绘制完全在MATLAB中完成。 通过在C ++中调用MATLAB Engine并在MATLAB环境中复制数据,可将数据从C ++传递到MATLAB。 Animate.m是Matlab文件,可直接从C ++调用该文件以运行Mat
2022-11-03 15:52:37 59KB 系统开源
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可实现对已知传递函数的控制对象直接设计pid数字控制器(采用零阶保持器离散化)
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离散控制Matlab代码潜在Alpha模型估算代码的文档 作者: Philippe Casgrain 电子邮件: MATLAB和C代码的此集合可用于通过EM算法估算纯跳跃潜在alpha模型中的参数。 有关这些模型和估计算法以及它们在算法交易中的使用的更多信息,请参见[^ fn1]。 注意:在此存储库中找到的许多C代码都是基于的经典HMM的Forward-Backward算法的C / mex实现。 该算法的原始代码以及不同实现方式的比较。 价格过程模型 我们考虑资产价格过程$ S_t $的连续时间模型,该模型由潜在的隐马尔可夫链$ \ Theta $驱动。 我们假设此特定模型的动力学表示为$$ dS_t = \ delta \ left(dN_t ^ +-dN_t ^-\ right); $ $$,其中$ \ delta> 0 $表示刻度尺寸,而$ N_t ^ \ pm $是具有相应随机强度$ \ lambda_t ^ {\ pm} $的泊松过程。 我们假设强度过程采用如下形式$ $$ \ lambda_t ^ {\ pm} = \ sigma + \ kappa(\ Theta_t-S
2022-10-28 21:51:10 1.71MB 系统开源
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离散控制Matlab代码MATLABSpinDynamics 仿真功能介绍 该文件夹包含一组MATLAB函数,用于模拟NMR实验的自旋动力学。 各个子文件夹包含用于模拟特定方案的功能的特殊版本,如稍后所述。 仿真中使用的关键思想总结如下: 假定自旋动力学是未耦合的自旋1/2原子核(如质子)的整体。 这允许通过“磁化矢量”在3D空间中的运动来表示动力学,但是它也阻止了J耦合,多核实验等的建模。 该模拟基于将感兴趣的样本量离散为大量的“等色度”,这些等色度被定义为其中静磁场和RF磁场(分别为B0和B1)恒定的小区域。 用户应根据所研究的系统选择(B0,B1)分布。 例如,均匀的B0梯度和相对恒定的B1是由内而外的传感器几何形状的常见假设。 在这种情况下,f(B0,B1)减小到B0上的均匀分布。 在每个等色度内,通过将脉冲序列离散为一系列长度可调的时间间隔来计算自旋动力学。 每个间隔对应于RF幅度(A)和相对相位φ(即,旋转帧中的相位)的特定值。 这允许将复杂的RF脉冲建模为(A,φ)对的集合。 此外,可以将A设置为零以模拟“自由进动”间隔,即脉冲之间的间隙。 每个时间间隔导致磁化矢量的广义
2022-09-30 11:08:17 377.34MB 系统开源
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