对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析．在Matlab上进行了仿真计算，建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解；同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析，得出了灵巧手的动力学方程．通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验，结果表明，可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作．
2022-07-24 14:51:15
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通过对PIC16C77单片机特点的分析,给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图,针对几个重要的模块做了详细的介绍,特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法,经过实验说明了该设计的可靠性。
2022-05-18 01:37:54
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为了实现对灵巧手各关节的实时控制，提高灵巧手工作的"灵巧度"，本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象，研究了Shadow灵巧手机械结构特点，运用D-H坐标法，建立了灵巧手的运动学模型，推导出灵巧手的单指正、逆运动学方程，求解出正、逆解析解及相关参数，并且运用Matlab软件对结果进行了验证和仿真，为进一步研究灵巧手动力学问题提供理论依据。
2021-12-20 10:07:25
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通过研究人手的生理结构特点,摸仿人手结构,应用欠驱动原理和适应性原理对五指灵巧手进行了初步设计。该灵巧手共有 16 个自由度,采用了绳驱动机构,具有结构简单、重量轻等优点。通过灵巧手摸型的抓取实验,验证了其运动方式和抓取性能。
2021-09-01 22:50:53
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行业分类-作业装置- 一种基于力与位移模糊混合控制的五指灵巧手及其控制方法.zip
2021-08-16 17:14:52
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提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地
调整阻抗参数, 不但可使系统稳定, 而且具有良好的动态品质; 同时内环的滑模位置控制器可增强系统
的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究, 证明了该控制策略的有效性和可行性。
2021-04-07 10:11:58
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