本车使用的是舵机加双编码电机的机械结构，以芯片主频为72MHz的STM32F103ZET6为核心控制器，赛道的主要元素包括直道，环岛，S弯和连续直角弯； 我们通过一字排列的灰度传感器阵列对黑线进行识别，进而检测车身在赛道上的位置；同时常用舵机加双电机差速控制的方案实现小车的弯道行驶；本程序以位置式PID作为主要控算法控制舵机和电机。
2021-06-13 18:03:00
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