此个四足机器狗模型可以作为小白入门四足自制的第一只四足机器狗，精致小巧。仍然可以采用在我第一篇博客中总线舵机的控制方法，用总线舵机代替电机进行四足算法研究与验证，方案依然采用十二自由度串联前后膝式。采用3D打印进行零件加工，耗材为pla；整体控制思路和代码都可适用。里面总共有两个文件，分别是，打印文件和安装方法的图片文件。鉴于博客发表之后，大家对四足机器狗的制作以及研究热度，将波士顿的一只简易四足狗先发布开源出来；另外我博客中介绍的自己制作的那只四组机器狗的三维图文件现在也可以分享了，有需要的可以联系我！感谢大家的支持和关注~~！
2023-04-12 19:56:42
29.76MB
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Rex：一个开源的四足机器人
该项目的目标是训练一个开源3D打印四足机器人，探索Reinforcement Learning和OpenAI Gym 。 目的是让机器人学习模拟中的家务和一般任务，然后在不进行任何其他手动调整的情况下，在真实机器人上成功地传递知识（ Control Policies ）。
该项目的主要灵感来自波士顿动力公司所做的令人难以置信的工作。
相关资料库
一个CLI应用程序，用于引导和控制Rex运行经过训练的Control Policies 。
cloud-用于在云上训练Rex的CLI应用程序。
Rex-Gym：OpenAI Gym环境和工具
该存储库包含用于训练Rex的OpenAI Gym Environments集合，Rex URDF模型，学习代理实现（PPO）和一些脚本，以开始训练课程并可视化学习到的Control Polices 。 此CLI应用程序允许批量培训，策略重现和单个培训呈现的会话。
安装
创建一个Python 3.7虚拟环境，例如使用Anaconda
conda create -n rex python=3.7 anaconda
cond
2023-01-14 16:48:56
117.44MB
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小狗跑
本项目是北京理工大学世纪杯参赛作品，现将其开源，欢迎交流。
项目视频
项目图片
代码说明
开发环境及平台
软件环境
的IDE：MDK5代码生成器：STM32CUBEMX 4.26.1代码生成器固件版本：FW_F4 V1.21.0建模软件：SOLIDWORKS 2019
硬件平台
主控单片机：STM32F407VE 动车组：MPU6050稳压模块：LM2596HVS，共五块，每条腿一块，控制部分一块电池：2s航模电池舵机：KingMax CLS2025
硬件连线
代码架构
代码主要分为控制，遥控，通讯部分，用户可以着重读控制部分，即Little-Doggy-Run \ Src \ control_task.c
机械结构
机架设计采用了玻纤板拼接式结构，经验证该结构稳定，但是过重，使用碳纤材料可以解决问题。腿部设计采用了五连杆机械结构，是一个两个自由度的腿部。舵机与大腿的连接采用了柔软
2021-11-13 13:02:49
56.31MB
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