本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码书写规范，注释特别详细，适合电机PID入门、自平衡入门，是学习和参考的好资料。

课程设计-基于树莓派的平衡小车项目源码+开发手册资料.zip 【资源介绍】 平衡小车配置 霍尔电机：编码器精度=500；电机减速比=30 树莓派：4B8g 陀螺仪：JY901 陀螺仪精度 JY901传感器与实验室传感器使用振动台进行对比 【开发手册包括】 1.WHEELTEC B570 平衡小车上手使用.pdf 2.WHEELTEC B570 平衡小车开发手册.pdf 3.基于平衡车的电机PID控制开发教程.pdf 4.WHEELTEC B570 平衡小车数学模型和LQR控制开发手册.pdf

20778824153.WHEELTEC B570 平衡小车源码（库函数版）(1).zip

一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32）

代码已经整理

软件的设计是基于本人《基于STM32的平衡小车》专栏下的（1）器件选型一文中的硬件原理图设计的。软件的实现采用的是STM32的HAL库，MPU-6050的姿态解算调用的DMP库。对软件部分有疑问可私信。

基于STM32的迷你独轮平衡小车-bbear_balance_car_motor.pdf

两轮自平衡小车全程动态滑模控制器设计，张辉，，两轮自平衡小车是一种具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性的动力学系统。为了获得较好的控制效果，本文提出了一种结合

主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好

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