六自由度机器人运动学求解及工作空间分析，张文君，丁华锋，随着机器人技术的不断发展，智能化、自动化程度的不断提高，各种用途的机器人在生产、科研等多个领域获得广泛应用。本文研究了一
2021-12-20 10:52:39
496KB
1
3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究，蒲志新，李艳梅，本文针对3-RPS并联机器人的结构特点，运用ADAMS软件建立机构的三维模型。采用新型数值算法求得机构的运动学逆解，在此基础上借助MATLA
2021-09-28 15:42:52
532KB
1
以拟人机械臂为研究对象,对其工作空间进行了分析。运用旋量理论建立了拟人机械臂的正运动学模型,基于蒙特卡洛法得到了该机械臂的工作空间点云图;采用按角度划分法与双参数反正切函数相结合的方法对此工作空间的边界点进行了提取,采用最小二乘法曲线拟合了所提取的边界点,求得该机械臂的工作空间。Matlab仿真结果表明,工作空间边界点的提取效果较好,曲线拟合误差较小,为拟人机械臂的后续轨迹规划和运动控制奠定了基础。在此基础上,以搬运物体为例,简要分析了双拟人机械臂的协同工作。
2021-06-24 22:03:23
1.66MB
设计了一种新型的7自由度液压重载机械臂装置,该机械臂装置用于更换和安装大型磨机衬板,针对7自由度液压重载机械臂,首先在三维软件完成对机械臂的结构设计,利用D-H坐标法完成对机械臂的运动学建模,在MATLAB编制驱动函数完成运动学仿真,能够得出机械臂在空间中的运动轨迹并且能够验证运动学模型的正确性.在运动模型建立正确的基础上,借助软件利用蒙特卡洛法能够分析出机械臂末端执行机构的工作空间云图,得到执行机构的极限工作位姿,为机械臂在实际中的应用提供了理论依据.
2021-06-23 17:04:41
640KB
一种新型4-UPU冗余驱动并联机构的运动学及工作空间分析，曲海波，方跃法，提出了一种新型4-UPU冗余驱动并联机构，该机构由动、定平台和四条连接支链组成，机构动平台具有三个移动自由度。该4-UPU冗余驱动并�
2021-04-24 20:53:36
804KB
1