初来乍到,献上刚弄好的ANDROID手机+STM32+WIFI四轴, 换点人气! 前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，终于可以拿出来见人了！全程开源，方便想玩的网友DIY。 先上试飞视频: https://www.56.com/u12/v_OTQ0OTk3Njk.html#st=0&from... 板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。 主控:STM32F103C8 SENSOR: MPU6050 HMC5883 MS5611 电源部分:3-18V IN，输出MAX:750mA 以支持外接设备 外接IO: WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。 四路LED输出，方便指示工作状态。 电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）. 另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.

四轴飞行器作为低成本的实验平台，在各个领域都有发挥作用的潜力。本设计使用的陀螺仪MAX21000，加速度计ADXL362（ADI无人机解决方案），磁阻HMC5983，气压计MS5611，传感器全部使用SPI接口，软件利用RTT的SPI驱动，所以ODR非常高。 飞控PCB板 无刷电调PCB板 电源底板PCB板 UBE PCB板 四轴飞行器毕业设计视频 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

stm32f103 四轴

四轴飞控板电路图 PCB图 原理图说明: 1、主控MCU采用MSP430F5438A； 2、采用25MHZ外部晶振； 3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050； 4、磁力计采用HMC5883L； 5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器； 6、集成了CP2102 USB转TTL芯片； 7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~ 代码说明: 1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的； 2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手； 3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了； 4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送； 5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新