四元数法matlab代码（正确）平均四元数 用于正确平均多个四元数的 Python 函数。 四元数表示没有提供平均多个四元数的简单方法。 尽管在某些情况下可以使用组件平均，但这种方法有主要缺点（如下文引用的论文所述）。 这里给出的函数实现了更“数学上正确”的平均方式。 该论文还提供了一种进行加权平均（单个“每个四元数的重要性”）的方法，该方法也已实现。 原则上基于： Markley、F. Landis、Yang Cheng、John Lucas Crasidis 和 Yaakov Oshman。 “平均四元数。” Journal of Guidance, Control, and Dynamics 30, no. 4 (2007)：1193-1197。 关联： 代码基于： 托尔加·伯达尔。 “averaging_quaternions” Matlab 代码。 关联： 效率注意事项 与朴素的均值平均相比，这种方法在计算上是昂贵的。 如果只需要低精度（或四元数具有相似的方向），那么四元数平均可以通过简单地平均分量来完成（将需要归一化）。 不同平均法的比较： 克劳斯·格拉姆科。 “On Av

捷联系统的四元数法姿态算法.docx

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算

用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序，很有用的

四元数法实现对卫星姿态的判断，对于卫星定向的实现具有初步的学习作用，喜欢的朋友们可以来支持一下，卫星定向定位姿态实现。

针对目前国内市场智能钓鱼竿功能不足的问题，本文通过四元数法对鱼竿姿态解算，利用基于卡尔曼滤波的数据融合算法，并以微处理器STM32为核心搭建uC/OS-II操作系统，结合多种环境传感器和串级PID控制方法，设计了一种具有智能选钓位、智能报警及自动遛鱼等功能的智能钓鱼竿系统.实验结果表明，该系统不仅能极大地减少短线跑鱼的几率，而且为恶劣环境下自动钓鱼提供可能.

捷联惯性姿态计算中，传统观点认为，方向余弦法由于需要维护9个参数，而四元数法只需要4个参数，从而四元数法得到了广泛应有，成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看，方向余弦矩阵是必不可少的，而四元数却是中间变量。通过对方向余弦与四元数姿态算法进行深入分析比较，并对2种算法进行仿真表明：这2种算法精度相当，且方向余弦法具有容易使用、计算量小、编程方便等优点，因此完全可以替代四元数法。

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大量阅读捷联惯导经典论文书籍编写的，经过调试已经通过，所得圆锥误差，划桨误差与秦永元所编惯性导航一书相符，可靠性较高。

垂直发射弹道仿真程序(采用四元数法)；matlab语言源代码，可以满足弹道仿真类毕业设计的计算程序

通过Matlab设计一个程序，实现四元数法的应用，解算滑行车体的姿态！