四元数法matlab代码-averaging-quaternions:用于正确平均多个四元数的Python函数
四元数法matlab代码（正确）平均四元数
用于正确平均多个四元数的
Python
函数。
四元数表示没有提供平均多个四元数的简单方法。
尽管在某些情况下可以使用组件平均，但这种方法有主要缺点（如下文引用的论文所述）。
这里给出的函数实现了更“数学上正确”的平均方式。
该论文还提供了一种进行加权平均（单个“每个四元数的重要性”）的方法，该方法也已实现。
原则上基于：
Markley、F.
Landis、Yang
Cheng、John
Lucas
Crasidis
和
Yaakov
Oshman。
“平均四元数。”
Journal
of
Guidance,
Control,
and
Dynamics
30,
no.
4
(2007)：1193-1197。
关联：
代码基于：
托尔加·伯达尔。
“averaging_quaternions”
Matlab
代码。
关联：
效率注意事项
与朴素的均值平均相比，这种方法在计算上是昂贵的。
如果只需要低精度（或四元数具有相似的方向），那么四元数平均可以通过简单地平均分量来完成（将需要归一化）。
不同平均法的比较：
克劳斯·格拉姆科。
“On
Av
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