随着目前生活水平的日益提高，餐饮行业的传统服务方式和管理模式已不能满足人们的需求，针对这种现状，设计了一种基于嵌入式操作系统和无线通信技术的双触摸屏无线自助点餐系统。系统以ARM Cortex-M3核的STM32F103VB微控制器结合?滋C/OS-Ⅲ操作系统，由STR-18无线数传模块构建组网，具有位于两侧的方便就餐者点餐的双触摸屏，上位机由Visual Studio工具开发，上下位机无线通信方便了顾客的菜单传送到上位机和修改菜单，如此减少了服务人员、节约成本、提高了运作效率。

1 绪论 1.1 智能小车研究背景和意义 1.2 智能小车国内外发展及研究现状 1.2.1 智能小车国外发展及研究现状 1.2.2 智能小车国内发展及研究现状 1.3 论文主要工作及章节安排 2 智能小车系统的总体设计 2.1 系统的总体设计方案 2.1.1 智能小车系统的总体设计思路 2.1.2 智能小车系统的总体设计框图 2.1.3 设计的可行性分析 2.2 智能小车系统开发环境 2.2.1 硬件开发环境 2.2.2 软件开发环境 2.3 WIFI技术 2.3.1 WIFI的基本工作原理 2.3.2 WIFI技术的特点 2.4 本章小结 3 智能小车系统的硬件设计 3.1 系统硬件设计 3.2 系统硬件模块选型 3.2.1 微处理器模块选型 3.2.2 电机驱动模块选型 3.2.3 视频采集模块选型 3.3 无线路由器的设计 3.4 STM32 的最小系统 3.4.1 电源电路 3.4.2 晶振电路 3.4.3 SWD接口电路 3.4.4 串口通信电路 3.5 本章小结 4 智能小车避障系统的设计与实现 4.1 避障流程设计 4.2 基于固定区域分割原理的避障算法 4.3 机器视觉的图像采集及处理 4.3.1 图像的获取和数字化 4.3.2 图像预处理技术 4.4 障碍自动检测 4.4.1 障碍物特征参数获取 4.4.2 多个障碍物的处理 4.4.3 障碍物区域确定 4.5 本章小结 5 智能小车系统的软件设计 5.1 上位机应用程序设计 5.1.1 APP程序设计概述 5.1.2 APP基本文件解析 5.1.3 APP的 UI设计 5.1.4 APP的主要程序描述 5.2 Android手机应用程序设计 5.3 操作系统的移植 5.3.1 μC/OS-Ⅲ移植的条件 5.3.2 μC/OS-Ⅲ移植的主要工作 5.3.3 μC/OS-Ⅲ的文件移植 5.4 硬件驱动程序设计 5.4.1 无线数据传输程序设计 5.4.2 电机驱动模块程序设计 5.4.3 视频采集程序设计 5.5 本章小结 6 系统测试 6.1 系统硬件检测 6.1.1 电机驱动的测试 6.1.2 无线路由器的测试 6.2 系统软件测试 6.2.1 PC上位机的测试 6.2.2 Android手机端的测试 6.3 自动避障功能测试 6.3.1 避障进程以及躲避障碍物后运行轨迹的复原 6.3.2 避障实验测试 6.4 本章小结

针对传统甲烷浓度检测器体积大，不易在狭小空间操作的问题，设计了一种基于单片机的甲烷浓度检测器。系统程序设计基于实时多任务操作系统μC/OSⅢ进行开发，利用卡尔曼滤波算法进行数据处理。硬件部分选用意法半导体公司的STM32F407作为主控芯片，选用红外甲烷传感器Prime1采集气体中甲烷含量参数，同时采用豪威OV2640摄像头记录检测画面，通过SD卡存储模块记录检测数据。经过实地测试，系统检测精度为0.01%，具备实用价值。