### 机器人技术概览 #### 一、课程概述与教学团队 本课程为哈尔滨工业大学开设的一门研究生层次的专业课程——机器人技术。授课时间为2019年秋季学期，旨在为学生提供全面而深入的机器人技术知识。课程由三位资深教授共同授课： - **杜志江教授**（duzj01@hit.edu.cn）负责讲解机器人技术的基础部分，包括现状、基础部件及基本结构等内容，共6学时。 - **董为教授**（dongwei@hit.edu.cn）重点介绍机器人学的基本理论和技术，如数学基础、运动学、静力学、动力学、轨迹规划等，共计20学时。 - **丁亮教授**（liangding@hit.edu.cn）则关注于机器人的传感与反馈机制、控制系统以及智能技术等方面的基本原理与应用，共6学时。 #### 二、课程目标与内容 本课程总共包含32个学时，旨在帮助学生系统性地掌握机器人技术的核心概念和发展趋势，培养学生的理论素养和实践能力，具体课程内容包括但不限于： 1. **机器人技术的发展历程**：从最早的构思到现代复杂系统的演变过程。 2. **基础知识**：涵盖数学基础、运动学、静力学、动力学等关键领域的理论知识。 3. **核心部件和技术**：探讨机器人硬件构成及其功能，如传感器、执行器、控制系统等。 4. **高级技术**：深入研究轨迹规划、智能控制、机器人学习等前沿技术。 5. **实际应用案例**：结合当前行业内的实际案例，探讨机器人技术的应用前景和发展方向。 #### 三、参考书目 为了更好地辅助学生学习，课程推荐了以下几本书籍作为参考材料： 1. **蔡自兴著，《机器人学（第2版）》**：全面介绍了机器人学的基础理论和技术。 2. **克莱格著，《机器人学导论（第3版）》**：详细讲解了机器人学的基本原理和技术。 3. **熊有伦著，《机器人技术基础》**：侧重于机器人技术的基础知识。 4. **龚振邦等，《机器人机械设计》**：专注于机器人的机械设计方面。 5. **张福学，《机器人学—智能机器人传感技术》**：着重于智能机器人传感技术的研究。 6. **Bruno Siciliano等，《Robotics: Modeling, Planning and Control》**：提供了机器人建模、规划与控制方面的深入理解。 #### 四、“机器人”概念的起源与发展 - **起源**：“机器人”一词源于1920年捷克作家Carel Capek创作的科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》，他将捷克语“Robota”写作“Robot”，这一词汇后来成为了机器人一词的源头。 - **“机器人学”概念**：1950年，美国科幻作家Isaac Asimov在其著作《I, Robot》中首次使用了“Robotics”这个词，用来描述机器人技术的研究领域。Asimov还提出了著名的“机器人三原则”，为后续的机器人研究设定了伦理框架。 - 机器人不应伤害人类，且在人类受到伤害时不可袖手旁观； - 机器人应遵守人类的命令，除非这些命令与第一条相矛盾； - 机器人应能保护自己，除非这样做与第一条相抵触。 #### 五、机器人的发展历史 - **古代中国**：西周时期的偃师创造了能歌善舞的伶人，春秋时期的鲁班制造了能在空中飞行三天的木鸟，三国时期的诸葛亮发明了木牛流马。 - **古代西方**：公元前2世纪，古希腊人发明了以水、空气和蒸汽为动力的会动雕像。 - **近现代发展**：1495年，达芬奇设计了第一台机器人；1954年，George C. Devol提出了第一个工业机器人方案；1961年，Unimation公司生产和销售了第一台工业机器人“Unimate”。 #### 六、发展机器人的重要性 随着科学技术的进步和社会需求的增长，机器人技术已经成为推动科技进步和产业发展的重要力量。其重要性体现在以下几个方面： - **提高工作效率**：通过自动化生产线，大幅度提高了生产效率。 - **改善产品质量**：精密的操作减少了人为误差，提高了产品的精度和一致性。 - **减轻人力负担**：机器人能够承担危险和繁重的工作，保障了人员的安全。 - **拓展人类活动范围**：机器人可以进入人类难以到达或危险的环境进行探索和作业。 #### 结语 机器人技术的发展不仅推动了科技的进步，也深刻地影响着现代社会的各个方面。通过本课程的学习，学生将能够系统地掌握机器人技术的基本原理和应用方法，为进一步研究和实践奠定坚实的基础。

电子邮件语料库是一种重要的资源，尤其对于自然语言处理（NLP）和文本挖掘领域的研究者而言。这个压缩包文件“电子邮件语料（未标注）”很可能包含了大量的中文电子邮件文本，这些文本可以用于训练和测试各种NLP模型，比如情感分析、主题建模、垃圾邮件过滤等。 我们来了解一下什么是电子邮件语料库。语料库，简单来说，就是收集的大量语言样本的集合，通常用于语言学研究或机器学习应用。在电子邮件语料库中，这些样本是电子邮件的形式，它们包含了丰富的语法、词汇和表达方式，反映了人们在正式和非正式交流中的语言习惯。 电子邮件作为日常沟通的重要工具，其语料库有以下关键特点： 1. 多样性：邮件涉及的主题广泛，从商务洽谈、日常问候到投诉建议，涵盖了各种语言环境。 2. 个性化：每个人的语言风格不同，邮件的写作风格各异，有助于模型学习语言的个体差异。 3. 实时性：邮件往往反映当下情境，对于研究社会趋势和热点事件有一定价值。 4. 结构化：邮件有固定的结构，如收件人、抄送人、主题、正文等，便于信息提取和分析。 在这个未标注的电子邮件语料库中，我们可以进行以下几个方面的研究和应用： 1. 垃圾邮件检测：通过机器学习算法，训练模型识别垃圾邮件与正常邮件之间的特征差异，提高邮件过滤系统的准确性。 2. 情感分析：分析邮件中的情感倾向，例如判断一封邮件是积极的、消极的还是中性的，这对于客户服务和市场研究很有帮助。 3. 主题建模：利用NLP技术找出邮件中的主题，了解用户关注的热点问题。 4. 语言模型训练：通过大量邮件文本，训练更精准的自然语言生成模型，改善聊天机器人或翻译系统的表现。 5. 用户行为分析：研究用户在邮件沟通中的习惯，如发送频率、回复时间等，为企业提供优化服务的依据。 这个“电子邮件语料库”为研究者和开发者提供了丰富的数据资源，有助于推动电子邮件相关的自然语言处理技术的发展，提升智能化通信的服务水平。在实际应用中，通过数据预处理、特征工程和模型训练等步骤，我们可以从这些邮件中挖掘出有价值的信息，服务于各行各业的需求。

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FFmpeg 是一个强大的开源项目，专注于音视频处理。它提供了跨平台的命令行工具和一套完整的库，使得开发者能够轻松地进行音视频的编码、解码、转码、流媒体处理以及多媒体文件操作。在本案例中，我们讨论的是 FFmpeg 的一个特定版本——"ffmpeg-2.8"，这是针对 Windows 32 位系统的。 FFmpeg 包含的主要组件有： 1. libavcodec：这是一个音频和视频编解码器库，支持多种常见的编码格式，如 H.264、AAC、MP3 等，也包括一些较少使用的编码格式。 2. libavformat：这个库负责多媒体容器格式的读写，如 MP4、FLV、AVI 和 MKV 等。它还包含了多媒体流处理功能，能处理网络流和多音视频流。 3. libavfilter：这是 FFmpeg 的滤镜库，允许开发者对音视频数据进行各种处理，如裁剪、旋转、色彩调整、添加水印等。 4. libavutil：这个库提供了一系列通用工具，包括数学函数、数据结构、随机数生成等，为其他 FFmpeg 组件提供基础支持。 5. libavdevice：用于输入/输出设备的访问，比如摄像头、音频设备等。 6. ffmpeg 工具：这是一个命令行应用程序，可以直接调用 FFmpeg 库进行各种音视频处理任务，如转换格式、提取音频、截取片段等。 对于"ffmpeg-2.8 (win32)"版本，这意味着它是专门为在 32 位的 Windows 操作系统上运行而编译的。开发者需要下载这个压缩包，然后在开发环境中配置 FFmpeg 的路径，以便于编译时链接这些库文件和头文件。配置步骤通常包括设置环境变量，指定库的路径，以及可能需要的编译选项。 在进行二次开发时，开发者可以利用 FFmpeg 提供的 API 来实现自定义的音视频处理功能。例如，如果要创建一个视频编辑软件，可以使用 FFmpeg 解码视频流，应用各种滤镜，然后再编码成新的视频文件。同时，由于 FFmpeg 是开源的，开发者可以深入研究其内部实现，学习音视频处理的原理，并根据需求优化或扩展其功能。 总结一下，FFmpeg-2.8 是一个针对 Windows 32 位系统的音视频处理库，包含多个组件，提供广泛的编解码、格式处理和滤镜功能，适用于各种多媒体应用的开发。通过下载提供的压缩包，开发者可以配置并利用 FFmpeg 进行自定义开发，实现丰富的音视频处理功能。

基于Xilinx A7和K7系列FPGA芯片的PCIe Flash在线升级解决方案。首先阐述了在线升级对嵌入式系统的重要意义及其选择PCIe Flash作为存储介质的原因。接着，逐步讲解了硬件环境的搭建，包括所需的FPGA芯片和PCIe Flash存储设备。随后重点讨论了Linux XDMA驱动的配置，通过映射BAR节点使应用程序可以直接操作FPGA寄存器，进而控制AXI Quad SPI IP完成Flash的数据读写。最后，详细描述了在线升级的具体流程，从升级文件的传输到数据校验，再到最终的新版本程序加载。文中还附有相关源码解析，包括Linux XDMA驱动和Flash上位机软件的开发。 适合人群：从事嵌入式系统开发的技术人员，尤其是对FPGA和PCIe接口有一定了解的研发人员。 使用场景及目标：适用于需要提高设备维护效率和灵活性的项目，特别是那些采用Xilinx A7/K7系列FPGA芯片并希望通过PCIe接口实现远程在线升级的应用场景。 其他说明：本文不仅提供了详细的理论解释和技术指导，还包含了具体的代码实现，有助于读者深入理解和实践。

下载代码方式：https://pan.quark.cn/s/9942ebb09c4e 概述 有时候我们遇到获取用户的手机型号时，只能获取 XX-XXX 这样的型号，我们无法直接得知用户的手机名称，在网上各大数据接口上搜寻了一番也未找到一种可以直接将手机型号（例如：SM901）转换为人类可直接阅读的名称（例如：锤子 M1），于是我和另外一个小伙伴（51587124@）发起了该项目。 该项目的主旨为提供一个统一、公开、人人可参与的手机型号数据库，采用 进行托管和维护，同时我个人提供了基于该数据库实现的在线 API ，大家也可以基于该数据库文件实现私有的 API，定期同步数据库文件即可。 若在使用的过程中有缺失的机型信息，欢迎提交 issues 数据时效性 数据源 Latest：2019-11-25 数据整理 Latest：2019-11-26 存储格式 model:name:brand 在线 API 正常状态返回 0，name 为手机名称，brand 为手机品牌 example: 版权信息 原作者 weibo@@KHwang9883 修改者 10086@xiaoi.me，整合了原作者的数据为标准格式，并提供在线 API 许可 本作品采用 知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议 进行许可。 文档版的分发和传播亦适用于该协议。 参考文献 手机品牌型号汇总

西门子S7-1200系列是西门子推出的一款紧凑型PLC（可编程逻辑控制器），广泛应用于工业自动化领域。S7-1200系列具有强大的处理能力、灵活的扩展能力和高效的能源管理，是小型到中型企业自动化解决方案的理想选择。"S7-1200全系列最新固件V4.6"指的是针对这一系列PLC的最新版本软件更新，用于提升硬件性能、修复已知问题和增加新功能。 固件更新是保持设备运行效率和安全性的关键步骤。S7-1200固件V4.6的更新可能包括以下几方面的改进： 1. **性能提升**：新固件可能会优化CPU的运算速度，使得程序执行更快速，响应时间更短，尤其在处理复杂控制逻辑时。 2. **稳定性增强**：固件更新通常会解决之前版本中出现的稳定性问题，减少设备的故障率，确保连续生产。 3. **兼容性改善**：更新可能增强了S7-1200与其它设备（如HMI、驱动器或传感器）的通信兼容性，确保无缝集成到自动化系统中。 4. **新功能引入**：V4.6可能引入了新的指令集或功能，如更高级的运动控制、物联网(IoT)连接等，以满足不断变化的工业需求。 5. **安全性强化**：网络安全在当前工业环境中至关重要。新固件可能增强了对恶意攻击的防护，提高了数据保护级别。 6. **诊断与维护**：固件更新可能提供了更详细的故障诊断信息和更便捷的远程维护工具，便于工程师进行问题排查和设备维护。 7. **节能优化**：随着环保要求的提高，新固件可能包含能效优化，降低设备运行时的能耗。 在使用S7-1200(F)_V4.6.0这个文件进行固件更新时，需要注意以下几点： - **备份现有程序**：在升级前，确保备份现有的程序和配置，以防万一更新过程中出现问题，可以恢复到原始状态。 - **正确步骤**：遵循西门子官方提供的固件更新指南，确保按照正确的顺序进行操作，避免损坏PLC。 - **适用性检查**：确认新固件是否适用于你的具体型号的S7-1200 PLC，因为不同的固件可能针对不同订货号的设备。 - **断电操作**：在更新过程中，确保PLC处于断电状态，避免因电源波动导致更新失败。 - **验证更新**：完成更新后，进行测试以验证新固件的功能和性能是否符合预期。 通过定期检查并应用最新的固件更新，用户可以确保其S7-1200系统始终保持在最佳状态，从而提高生产效率，减少停机时间，并保持系统的安全性。

针对现场分布式电机安装分散、群控难度大等运行特征，采用具有CAN总线的嵌入式设备对电机状态进行查询和控制，利用GPRS远程控制灵活的特点，设计出了一套电机群远程实时信息采集以及控制的网络系统。该系统对远程控制研究具有一定的参考价值。

微软官方远程桌面安卓版工具是微软公司推出的一款远程桌面连接应用，其目的是让用户能够通过安卓设备方便地连接至个人电脑或工作站的桌面环境。作为一款移动终端上的远程访问软件，它支持跨平台操作，允许用户在安卓设备上远程控制Windows、Mac、甚至是其他安卓设备的桌面。 该工具的主要功能包括： 1. 远程桌面连接：用户可以在安卓设备上通过互联网连接至远程计算机，体验完整的桌面操作环境。 2. 多显示器支持：在支持多显示器的远程计算机上，用户可以切换不同的显示器进行工作，实现无缝的多屏幕操作体验。 3. 高级音频支持：能够传输高质量的音频流，使得用户在远程桌面时也能享受良好的声音体验。 4. 简化的配置：提供直观的图形用户界面，便于用户快速完成远程桌面的配置。 5. 数据加密：为确保传输过程中的数据安全，提供了强大的加密技术支持。 文件名为“microsoft-remote-desktop-8-1-82-445.apk”，表明此为安卓平台的应用安装包，版本号为8.1.82.445。该文件是Android应用的安装包格式，用户需要在安卓设备上通过文件管理器或专用的应用安装器进行安装。安装后，即可在安卓设备上运行，实现远程桌面的功能。 微软官方远程桌面安卓版工具适用于需要进行远程办公、技术支持和访问家中电脑资源等场景。它将个人电脑的强大处理能力和丰富的应用生态扩展到了移动设备上，让用户可以在移动环境中完成原本只能在桌面电脑上进行的工作。 随着远程工作的普及和技术的发展，类似微软官方远程桌面这样的工具逐渐成为了日常工作和生活中的重要组成部分。它不仅仅是一个简单的远程访问软件，更是连接物理世界与数字世界的一座桥梁，让用户能够随时随地获取所需的信息和资源，极大地提高了工作效率和生活质量。 此外，该软件还具备对企业级应用的支持，对于需要远程管理和维护的企业IT部门而言，是一个不可或缺的工具。它能够确保企业员工无论身处何地，都能高效安全地访问公司资源，同时减少了企业对于实体办公空间的依赖，降低了运营成本。 随着技术的不断进步和软件的持续更新，微软官方远程桌面安卓版工具在未来有望提供更加流畅、安全和丰富的远程桌面体验，满足更多用户群体的需求，成为更多人工作与生活中的得力助手。

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