GVINS:紧密耦合的GNSS-Visual-Inertial系统,用于复杂环境中的局部平滑和全局一致的状态估计

上传者: 42098759 | 上传时间: 2022-08-02 16:23:17 | 文件大小: 2.9MB | 文件类型: ZIP
格文斯 GVINS:紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合,用于平稳一致的状态估计。 GVINS是一个基于非线性优化的系统,该系统将GNSS原始测量结果与视觉和惯性信息紧密融合在一起,可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量,GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。 系统框架和VIO部分改编自 。 我们的系统包含以下功能: ECEF帧中的全局6自由度估计; 多星座支持(GPS,GLONASS,Galileo,北斗); 在线本地-ENU帧对齐; GNSS不友好甚至是GNSS被拒绝的地区的全球姿态恢复。 1.先决条件 1.1 C ++ 11编译器 该软件包需要C ++ 11的某些功能。 1.2活性氧 该程序包是在环境下开发的。 1.3本征 我们的代码使用进行矩阵处理。 1.4立方米 我们使用 1.12.0来解决非线性优化问题。 1.5 gns

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