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机器人坐标 DH算法介绍
机器人坐标 DH算法介绍
上传者:
39706193
|
上传时间: 2021-09-27 11:52:20
|
文件大小: 1.06MB
|
文件类型: DOC
机器人
DH
用于描述机器人的运动算法,α表示两个Z轴之间的夹角,值顺时针为正,逆时针为负; Θ表示绕Z轴转动的角度;d表示Zi沿着轴线方向滑移,得到Zi+1轴圆心重合;a表示两个Z轴之间的公垂线长度;
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