Optimal Control Using Control Vector Parameterization：使用控制向量参数化解决最优控制问题的示例-matlab开发
要运行的文件：mainproc.m
控制向量参数化，也称为直接序列法， 是求解最优控制问题的直接优化方法之一。 直接优化方法的基本思想是将控制问题离散化，然后将非线性规划 (NLP) 技术应用于最终的有限维优化问题。
问题是您希望从时间 $t = 0$ 的 $A=(0,0)$ 转向接近时间 T 的 $B=(4,4)$ 点。运动发生在 $ x_1, x_2$ 平面。 您的控制变量是推力 $u$ 和推力角 $\theta$。 角度 $\theta$ 是从 $x_1$ 轴测量的。 为了让生活变得有趣，在 (3,0) 处有一个大质量，它施加的力与您与质量的距离的平方的倒数成正比。 （详情见发布代码）
*问题来自NCSU的“最优控制”课程（由Stephen Campbell博士主持）。
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