淘宝上卖的16路PWM舵机模块驱动程序
51单片机 驱动16路模块 PWM/ 舵机驱动板 控制器 机器人 IIC PCA9685
部分程序如下
#include
#include
#include
#include
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
sbit scl=P1^3; //时钟输入线
sbit sda=P1^4; //数据输入/输出端
sbit KEY1=P2^0;
sbit KEY2=P2^1;
#define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
//片选地址，将焊接点置1可改变地址，
// 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接
// #define PCA9685_SUBADR1 0x2
// #define PCA9685_SUBADR2 0x3
// #define PCA9685_SUBADR3 0x4
#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE
#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9
// #define ALLLED_ON_L 0xFA
// #define ALLLED_ON_H 0xFB
// #define ALLLED_OFF_L 0xFC
// #define ALLLED_OFF_H 0xFD
#define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值
#define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值，四个值可根据不同舵机修改
/**********************函数的声明*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
毫秒延时函数
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线所需的通用函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
微妙级别延时函数 大于4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
_nop_(); //在intrins.h文件里
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线初始化函数
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
sda=1; //sda scl使用前总是被拉高
delayus();
scl=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线启动信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
sda=1;
delayus();
scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线
delayus();
sda=0;
delayus();
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线停止信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
sda=0;
delayus();
scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
IIC总线应答信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
uchar i;
scl=1;
delayus();
while((sda=1)&&(i<255))
i++;
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
写一个字节,无返回值，需输入一个字节值
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
uchar i,temp;
temp=byte;
for(i=0;i<8;i++)
{
temp=temp<<1;
scl=0;
delayus();
sda=CY;
delayus();
scl=1;
delayus();
}
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
读一个字节函数，有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
uchar i,j,k;
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
for(i=0;i<8;i++)
{
delayus();
scl=1;
delayus();
if(sda==1)
{
j=1;
}
else j=0;
k=(k<< 1)|j;
scl=0;
}
delayus();
return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
有关PCA9685模块的函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
向PCA9685里写地址，数据
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址
ACK();
write_byte(address); //写地址控制字节
ACK();
write_byte(date); //写数据
ACK();
stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
uchar date;
start();
write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址
ACK();
write_byte(address);
ACK();
start();
write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读
ACK();
date=read_byte();
stop();
return date;
}
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[{"title":"（ 18 个子文件 50KB ） 淘宝上卖的16路PWM舵机模块驱动程序","children":[{"title":"舵机模块111","children":[{"title":"output","children":[{"title":"main.lst <span style='color:#111;'> 16.47KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.lnp <span style='color:#111;'> 108B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.m51 <span style='color:#111;'> 18.51KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"main.obj <span style='color:#111;'> 15.06KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1 <span style='color:#111;'> 15.32KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"STARTUP.obj <span style='color:#111;'> 818B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"STARTUP.lst <span style='color:#111;'> 13.82KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.plg <span style='color:#111;'> 2.58KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.hex <span style='color:#111;'> 5.38KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"src","children":[{"title":"main.c <span style='color:#111;'> 10.44KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"project","children":[{"title":"1_uvopt.bak <span style='color:#111;'> 5.75KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.uvgui.Zjm <span style='color:#111;'> 67.58KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.uvgui_Zjm.bak <span style='color:#111;'> 67.55KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1_uvproj.bak <span style='color:#111;'> 0B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.plg <span style='color:#111;'> 6.96KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"STARTUP.A51 <span style='color:#111;'> 6.23KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.uvopt <span style='color:#111;'> 5.74KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"1.uvproj <span style='color:#111;'> 13.25KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}],"spread":true}]
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