谷歌开源非线性优化库ceres-solver
机器人开发必备。Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的开源代码库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多）。
tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make install
拷贝位置(否则编译自己ros工程会报错):
sudo cp -f -r /usr/local/include/ceres /usr/include
sudo cp -f -r /usr/local/lib/cmake/Ceres /usr/lib
sudo cp -f -r /usr/local/lib/libceres.a /usr/lib
sudo ldconfig
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[{"title":"（ 720 个子文件 3.63MB ） 谷歌开源非线性优化库ceres-solver","children":[{"title":"AddGerritCommitHook.cmake <span style='color:#111;'> 4.27KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"CeresCompileOptionsToComponents.cmake <span style='color:#111;'> 4.88KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"DetectBrokenStackCheckMacOSXcodePairing.cmake <span style='color:#111;'> 3.81KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"config.h.in <span style='color:#111;'> 4.95KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"FindAccelerateSparse.cmake <span style='color:#111;'> 6.72KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"......","children":null,"spread":false},{"title":"<span style='color:steelblue;'>文件过多，未全部展示</span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}]
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